三點法設置方法

DETAIL–METHOD–回車進入三點法界面：

三點法操作步驟：

記錄接近點1

a.移動光標到接近點1（Approachpoint1）；

b.把示教坐標切換成全局坐標（WORLD）后移動機器人，使工具尖端接觸到基準點；

c.按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置記錄）記錄

記錄接近點2

a.移動光標到接近點2（Approachpoint2）；

b.把示教坐標切換成關節坐標（JOINT），旋轉J6軸（法蘭面）至少90度，不要超過360度；

c.把示教坐標切換成全局坐標（WORLD）后移動機器人，使工具尖端接觸到基準點；

d.按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置記錄）記錄；

記錄接近點3

a.移動光標到接近點3（Approachpoint3）；

b.把示教坐標切換成關節坐標（JOINT），旋轉J4軸和J5軸，不要超過90度；

c.把示教坐標切換成全局坐標（WORLD）后移動機器人，工具尖端接觸到基準點；

d.按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置記錄）記錄；

當三個點記錄完成，新的工具坐標系被自動計算生成.Point1-3顯示成USED，如下圖所示：

責任編輯：xj

原文標題：FANUC機器人TCP三點法詳解，你用過嗎？

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