KUKA機器人視覺抓取的工作原理及Ethernet KRL軟件控制講解
視覺抓取主要是通過改變機器人的TOOL坐標系或BASE坐標系來實現的.
物體位置的變化主要是它位置的X,Y,Z 方向的變化.
BASE坐標系:可根據需要定義用戶坐標系。 當機器人配備多個工作臺時，選擇用戶坐標系可使操作更為簡單 。在用戶坐標系中， TCP 點將沿用戶自定義的坐標軸方向運動。
以改變BASE 坐標系為例:
KUKAC4 現在可以使用32個BASE 坐標系
沒有使用視覺補償功能時,只用一個BASE坐標系.
改變機器人BASE坐標系值從而改變機器人抓件位置,使用多個坐標系.
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原文標題：KUKA 機器人視覺抓取的工作原理及Ethernet KRL軟件控制講解
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