如何使用機(jī)器人分析儀EtherCAT-Analyzer抓取主從站數(shù)據(jù)？
EtherCAT總線在機(jī)器人控制總線里占據(jù)重要地位。這次，我們搭建了包含EtherCAT主從站和分析儀的完整環(huán)境，用機(jī)器人分析儀EtherCAT-Analyzer實(shí)際抓取主從站之間的通訊數(shù)據(jù)。
?實(shí)測(cè)環(huán)境
- 拓?fù)洌?/strong>ZMC600E主站連接控制TI雙從站，使用EtherCAT-Analyzer分析儀抓包數(shù)據(jù)。
- pc：運(yùn)行ZMC主站軟件AWStudio、EtherCAT-Analyzer分析儀軟件NetAnalyzer、Wireshark等。
- ZMC600E：控制TI雙EtherCAT從站。
- TI從站：執(zhí)行單元。
- EtherCAT-Analyzer：監(jiān)聽(tīng)分析主從站通訊數(shù)據(jù)。
?ZMC600E主站配置
ZMC系列主站連接前需要先運(yùn)行EtherCAT主站程序：1. 配置電腦IP與ZMC同網(wǎng)段（ZMC600E的NET1網(wǎng)口默認(rèn)IP：192.168.1.136），命令行窗口ping 192.168.1.136來(lái)確定是否能正常連接設(shè)備。
2. 設(shè)備運(yùn)行master程序，通過(guò)WinSCP工具上傳到ZMC設(shè)備中。
3. Putty切換程序路徑和執(zhí)行程序。
4. 連接主站。
5. 添加從站庫(kù)。
6. 掃描添加主站連著的從站。
?EtherCAT-Analyzer配置
1. 管理員身份運(yùn)行NetAnalyzer，確保分析儀與網(wǎng)卡處于同一網(wǎng)段。
2. 連接分析儀，映射端口數(shù)據(jù)到虛擬網(wǎng)卡。
?Wireshark抓包
1. 主站啟動(dòng)“在線修改”，開(kāi)始運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)對(duì)從站的各項(xiàng)操作控制。
2. Wireshark初始化EtherCAT-Analyzer虛擬網(wǎng)卡，抓取ECAT數(shù)據(jù)。
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