公司同事之前購買了一個遙控器，當時主要是想用來遙控運動電機。我最近好奇，也去看了一下相關資料，并折騰了一下。

那個接收器就是用到了一個叫S-BUS的通信口（這里肯定有許多朋友都明白，就是飛行控制器上用的遙控）。因為想到那個S-BUS和PWM有一定的相關性，我就想著順便寫一點基礎內容，讓關注我的朋友漲一點知識（了解一下）。所以，就有了今天這一片文章。

1PWM

PWM：Pulse Width Modulation，即脈沖寬度調制。

兩個重要參數：脈沖寬度（就是如下圖波形高電平時間），周期（周期x頻率 = 1）。

關于PWM的內容，我這里不用多說，PWM是普遍學電子或底層編程的人都知道的一種信號。STM32可以產生PWM波形，也可以檢測PWM波形。具體可以參看我的以前推送過的文章。

2PPM

PPM：Pulse Position Modulation，即脈沖位置調制。

因為PWM處理簡單，每條物理連線里只傳輸1路信號。換句話說，需要傳輸幾個通道，就需要幾組物理連線。

但在一些場合，我們并不需要直接驅動設備，而是需要先集中獲取接收機的多個通道的值。所以，就衍生出了PPM，如下圖：

簡單來說，就是在一個周期內（20ms）,傳輸多個不同的PWM信號，在每一個周期之間有一個間隔時間來分離。

因為每一幀信號的尾部必須加入一個足夠長的空白（顯著超過一個正常PWM信號的寬度）來分隔前后兩個信號，每一幀能傳輸的信號通道最多只能到8個。這在大部分的場合已經足夠了，且PPM是一個通行標準，絕大多數廠牌的遙控/接收都是支持的。

PPM通信協議：

高電平有效。

高電平電壓：常見4.8~6V。

信號周期：24ms。

單個脈沖寬度：0.4ms

脈沖間距：0.9ms至2.1ms

3S-BUS

S-BUS：Serial Bus，即串行總線。

簡單來說S-BUS就是將PWM信號進行串行傳輸通信。

一個字節等于：

1個startbit + 8個數據位+ 1個奇偶校驗位+ 2個停止位（8E2），波特率= 100'000 bit / s

最高位先發送。邏輯反轉（Level High = 1）

一幀數據：

每幀25個字節，幀格式如下：

[startbyte] [data1] [data2] .... [data22] [flags][endbyte]

startbyte = 11110000b (0xF0)

數據1-22 = [ch1,11bit] [ch2,11bit] .... [ch16,11bit]（ch＃= 0 bis 2047）

通道1使用來自data1的8位和來自data2的3位

通道2使用最后5位來自data2和來自data3

等的6位

flags = bit7 = ch17 =數字通道（0x80）

bit6 = ch18 =數字通道（0x40）

bit5 =幀丟失，接收器上的等效紅色LED（0x20）

bit4 =故障保護激活（0x10）

bit3 = n / a

bit2 = n / a

bit1 = n / a

bit0 = n / a

兩幀數據之間間隔時間：

高速模式：7ms

模擬模式:14ms

S-BUS可以使用UART控制器來實現，網上有許多教程，感興趣的朋友可以了解一下。

關于S-BUS的內容可以參看：

https://os.mbed.com/users/Digixx/notebook/futaba-s-bus-controlled-by-mbed/