1寫在前面

該系列教程上一篇文章《協議源碼移植（一）》算是對CANOpen移植的準備工作，如果想要理解移植過程的知識，其實還有許多內容得了解。

本文挑一些重點來講述，從協議源碼添加到工程，源代碼理解，到最后輸出效果。

提示：該系列教程基于：CanFestival架構、STM32F1芯片、FreeRTOS操作系統、Keil MDK-ARM開發環境。

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添加源碼、路徑

本節內容針對初學者做出簡要描述，相關內容可參看文章《Keil系列教程02_新建基礎軟件工程》。

2.1 添加組、文件

簡單來說，就是在你已建好的工程中添加與CANOpen相關的組和文件，如下圖：

2.2 添加路徑

添加CANOpen源碼的inc頭文件等相關路徑，編譯的時候才能找到對應文件。

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添加代碼及分析

移植的重要過程就是添加、刪除和修改源代碼這一步驟。從教程上一篇文章下載，并看過源代碼的朋友就會發現，其實我們需要添加的代碼并不多，主要就是需要實現幾個底層的驅動函數。

下面將重要的幾點羅列出來。

1.修改canfestival.h文件

上文說了一下：添加三行語句，防止遞歸包含。

這里就是CANOpen定義的底層驅動接口，接口函數具體代碼需要我們自己實現。

canSend這個函數被CANOpen源代碼調用的最多，我們最好不修改函數接口，同時需要我們實現（我在canopen_drv.c中實現的）。

其它initTimer、 canInit等函數接口，在源碼中沒有調用，我也沒有按照這套接口來實現（初始化我在bsp下實現的）。

2.底層驅動初始化代碼

上面說的initTimer、 canInit初始化，我這邊為了與我代碼一致，使用TIM_Initializes、CAN_Initializes替代。

分別位于bsp_timer.c 和 bsp_can.c下面，實現的具體內容這里不描述，具體可以下載源碼工程參看。

3.定時器調度相關接口

其中setTimer和getElapsedTime這兩個函數會被timer.c協議源文件調用。在timer.h里面有什么（如下圖），但函數體沒有實現，需要我們自己實現。

同時，TimeDispatch函數已經實現，定義在timer.c，但需要被定時調用（調度）。

4.CAN發送接口函數canSend

這個CAN發送函數相當重要，接口最好不要自定義，因為scr下面多個源文件都調用了該函數。

同時，發送函數會被定時調度。所以，如果你調度方式像我例程那樣，使用定時器中斷的方式實現。那么，你就要考慮在中斷函數里面發送的情況。

以上就是CANOpen移植，底層驅動相關的一些接口實現和說明。這部分內容，CanFestival框架提供源碼是定義在drivers下面，比如STM32F1的就是cm3下面的cm3.c：

我單獨提出來實現這些驅動函數是因為我跑了一個FreeRTOS系統。當然，你的驅動也可按照drivers下面那樣實現。

5.其它

A.發送和接收緩存

我這邊是通過隊列來實現發送和接收緩存，而cm3.c是通過MessBuf_Write和MessBuf_Read來實現緩存。

B.中斷接收

我使用CAN中斷接收數據，和定時器中斷調度。

提示：我中斷入口函數是宏定義實現的，需要包含宏定義頭文件。

#define CAN_RX_IRQHandler USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler

#define CANOPEN_TIM_IRQ_Handler TIM2_IRQHandler

C.配置節點

配置節點ID，節點的狀態，這里只是簡單的Demo，沒有添加應用代碼。

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工程下載及運行效果

1.下載工程“CANOpen工程模板（含主、從站-心跳）”

https://pan.baidu.com/s/1LzD0Epc-Z8vlHsb-sD3WVw

提取碼：l2dc

2.運行效果

我提供的例程是一個只有心跳（間隔時間我們配置為1000ms）Demo工程。所以，啟動之后，你會發現總線上間隔1秒有一個心跳。

下圖是我通過CAN分析儀抓取的CAN總線數據（如果你沒有分析儀，可以用我《系列教程6》提供的例程，通過串口打印）

先啟動一會兒主站，然后關閉，再啟動從站的數據，重要信息我都標記出來了。

A.上線報文：ID：0x700 Data：0

B.網絡管理：ID：0x000 Data：00代表管理所有節點 Data：80代表復位節點

C.心跳報文：ID：0x700 Data：05代表Operational操作狀態

提示：主站具有網絡管理，而從站沒有。同時，數據值（如81、05）的含義可參看CiA 301手冊網絡管理的章節（后期進行講述）。