指揮機器人工作的是人類嗎？

不，是控制器。

控制器（英文名稱：controller）是指按照預定順序改變主電路或控制電路的接線和改變電路中電阻值來控制電動機的啟動、調速、制動和反向的主令裝置。

工業機器人控制器主要控制機器人在工作空間中的運動位置、姿態和軌跡，操作順序及動作的時間等。

全球運動控制市場在智能制造的浪潮下得以迅速發展。作為工業機器人的三大核心零部件之一，控制器是發布命令的“決策機構”，是自動化工廠的大腦，專為機器人發布和傳遞動作指令。

因此，掌握控制器的主導權相當于控制了機器人的性能。這就是國內外機器人龍頭企業注重控制器研發的重要因素之一。

2019年全球運動控制市場增速下滑

據Interact Analysis最新運動控制市場報告顯示，2019年全球運動控制市場相比去年下降3.8％。

控制器屬于PLC控制細分領域的一部分，在零部件的總成本中占比為12%。隨著自動化大環境的持續低迷和工業機器人銷量的下滑，作為工業機器人的上游生產的核心零部件，控制器的市場需求不免受到影響。

2019年工業機器人市場增速放緩，收入下降4.3％。造成行業下行的具體不利因素，主要歸咎于全球經濟放緩、貿易戰和全球汽車行業的不確定性。

另外，對控制器需求同樣巨大的機床、橡膠和塑料機械以及紙漿和造紙機械等資本密集型的機械行業2019年的市場形勢也不容樂觀。Interact Analysis預計，2019年全球機械行業都將下降約4％或更多。

控制器國產化程度低 但前景可期

在工業機器人領域，減速器、伺服電機和控制系統統稱為機器人核心零部件，占機器人總成本的72%。其中，減速器占36%，伺服電機占24%，控制系統占12%。目前不少國產控制器在技術上已經實現突破，但是規模仍不及外資巨頭。

機器人本體和零部件成本分布表

來源：廣證恒生

控制器的自產自用模式成為全球領先企業普遍的生產模式。在中國，四大家族工業機器人占比為55%， 其中，發那科占比18%，庫卡占比14%，ABB機器人占比13%，安川占比10%。

來源：廣證恒生

同時，四大家族的控制器在中國市場占比為53%，其中，發那科占比16%，庫卡占比14%，ABB機器人占比12%。機器人本體市場與控制器市場占比基本一致。但是國產品牌控制器市場占比不及16%，可見在中國控制器領域，國產程度較低。

來源：廣證恒生

目前，在中國運動控制器市場中，德國西門子、***新代、***寶元、***研華、北京凱恩帝、三菱、羅克韋爾、香港固高、歐姆龍、施耐德等廠商占據了一半的市場份額，

國內運動控制器整體市場分布

來源：廣證恒生

除了控制器外，國產本土品牌的減速器市場份額不及10%，伺服電機僅占22%，從整體來看，中國工業機器人零部件的國產化程度有待提高。

但是，隨著中國工業機器人國產化率不斷提升，與全球控制運動市場增速下滑現狀相比，國產控制器市場規模的增速呈相反趨勢，出現逆勢上漲，預計2019年中國運動控制市場規模超21億元。

2016~2021年中國運動控制市場規模增速情況

來源：MIRDAT EBANK，國金證券研究所

國產控制器發展之路道阻且長

目前，國產控制器已實現較大突破，尤其是在控制器的硬件需求上，已基本能達到自我滿足。中國工業機器人代表企業如匯川技術、埃斯頓、新時達等上市公司已實現控制器和伺服系統技術的自主研發。

來源：公司公告，國金證券研究所（ 注：部分機器人零部件收入為估算）

埃斯頓和新時達在工業機器人控制系統和伺服系統的布局上，產品主要用于自主品牌機器人和出口銷售，匯川技術則主要為外銷。

在工業機器人領域，控制器和伺服系統緊密關聯，運動控制一體化是未來應用趨勢，但是需要結合本體使用。

目前國產控制器市場主要存在以下問題：

1、從一定程度上來看，國產控制器的可控制的機器人類型齊全，但在操作精度、穩定性、響應速度、易用性等方面與巨頭企業相比還有一些差距，中國還有很大的進步空間。

2、機器人本體和零部件綁定效應強，一般成熟的機器人企業都能實現本體和核心零部件的自主研發和掌控，以保證穩定性和維護技術體系。在中國，外資本體市場份額優勢明顯多于國產本體市場份額，控制器市場同樣如此。

目前國際上有KEBA、倍福、貝加萊等提供控制器零部件的強勢廠商，國產單純做控制器的企業難以突圍。

3、國產控制器性價比高，這個既是優勢也是劣勢，優勢的表現是可占領中低端市場和新興領域，例如對機器人精度要求不高的、通用型機器人的市場需求發展前景廣闊。劣勢主要表現在對于高端市場，國產產品的探索之路道阻且長。

探究國產控制器的前路與未來

在2019年資本持續低迷的大環境下，國產控制器的市場仍出現逆市上揚的發展現象，隨著中國機器人密度的逐年增加，中國工業機器人的國產化不斷提高，國產零部件也迎來重要的發展機遇。

1、隨著國內主要國產本體商產能不斷爬坡，工業機器人國產零部件接受度不斷提高，國產控制器市場前景廣闊。

來源：各公司官網，公開資料整理

2、外資企業硬件技術進步放緩，國產企業迎來追趕良機。目前，機器人零部件硬件技術趨于成熟，難有顛覆創新，外資這種“停滯不前”的步伐給國產控制器企業提供一個可追趕的良機。

國產企業可結合巨頭發展經驗和產業現狀，掌握運動控制的核心技術，提高品牌意識，注重自主研發，提升本體附加值，在注重性價比的同時，向高端領域滲透。

3、汽車電子、新能源等新興產業是國產控制器的新興領域，汽車電子市場和新能源汽車市場的快速增長，給國產控制器帶來巨大的增量空間。

中國新能源汽車產量持續高速增長

來源：中國汽車工業協會，國金證券研究所

4、目前，開發具有開放式結構的模塊化、標準化工業機器人控制器成為工業機器人控制器發展的主流趨勢，人工智能是國產機器人發展的重要機會，也是國產零部件發展的重要機會，在國家政策的大力支持下，深耕機器人控制器領域的本體廠商有望突圍，提高國產控制器的市場占有率。