以下文章來源于車規芯片愛好者，作者小陳同學

最近機器人非常火，正好關節控制器和底盤執行器例如轉向控制等比較類似，拆解了一款，簡單分析了一下。

果然非常類似，3相6橋驅BLDC Pre Driver，甚至用上了高端EPS用的5*6mm封裝的雙面散熱MOSFET，看起來關節也是散熱的重要部件。此前機器人馬拉松要散熱就說明了這一點。

驅動部分采用了TI德州儀器的DRV8353預驅動器，支持最高100V工作，適用于三相無刷直流 (BLDC) 電機 應用標準。這些 應用 包括 BLDC 電機的場定向控制 (FOC)、正弦電流控制和梯形電流控制。該器件型號提供了可選的集成式分流放大器以支持不同的電機控制方案，還提供了降壓穩壓器，以為柵極驅動器或外部控制器供電。

DRV835x 通過采用智能柵極驅動 (SGD) 架構減少了 MOSFET 壓擺率控制和保護電路通常所需要的外部組件數量。SGD 架構還可優化死區時間以防止擊穿問題，在通過 MOSFET 壓擺率控制技術降低電磁干擾 (EMI) 方面帶來了靈活性，并可通過 VGS 監控器防止柵極短路問題。強大的柵極下拉電路有助于防止不必要的 dV/dt 寄生柵極開啟事件。

該系列器件支持各種 PWM 控制模式(6x、3x、1x 和獨立模式)，可簡化與外部控制器的連接。這些模式可減少電機驅動器 PWM 控制信號所需的控制器輸出數量。該系列器件還包括 1x PWM 模式，因此可通過內部阻塞換向表輕松對 BLDC 電機進行傳感器式梯形控制。

MOSFET部分采用12個BSC030N10NS5SC，一種可能是2并管。該器件為100V，3mΩ最大阻抗的雙面散熱MOSFET，比較適合PCB面積緊湊，散熱要求較高的場景。

下面Toshiba馬達驅動的類似產品，同樣也非常適合機器人應用

下面Toshiba的MOSFET產品類似，也是雙面散熱。TPW3R70APL;