摘　要：汽車(chē)防抱死制動(dòng)系統(tǒng)是指在制動(dòng)過(guò)程中，自動(dòng)調(diào)節(jié)車(chē)輪制動(dòng)力，防上車(chē)輪抱死以取得最佳制動(dòng)效能的電子裝置，簡(jiǎn)稱(chēng)ABS（Auto-lock braking system）。由于汽車(chē)制動(dòng)過(guò)程具有明顯的非線性、時(shí)變性和不確定性等特點(diǎn)，因此ABS的非線性變化分析非常重要。ABS是目前世界上普遍公認(rèn)的提高汽車(chē)制動(dòng)安全系統(tǒng)的方法之一。主要研究ABS系統(tǒng)制動(dòng)力的非線性變化，從而提出改進(jìn)對(duì)策。
在駕駛員、汽車(chē)和環(huán)境三者組成的系統(tǒng)中，汽車(chē)和環(huán)境之間的最基本的聯(lián)系是輪胎與地面之間的作用力。由于汽車(chē)行駛狀態(tài)主要是由輪胎與地面之間的縱向作用力和橫向作用力決定的，因此車(chē)輪與地面之間的作用力必然要受到輪胎與路面之間附著力的限制。ABS系統(tǒng)可最大限度地利用輪胎與路面之間的縱向和橫向附著系數(shù)，從而在制動(dòng)過(guò)程中增強(qiáng)汽車(chē)的穩(wěn)定性，防止側(cè)滑和擺尾，同時(shí)在緊急制動(dòng)過(guò)程中保持轉(zhuǎn)向操作的穩(wěn)定性能，有效利用縱向附著力可以縮短汽車(chē)制動(dòng)距離，減輕輪胎磨損。隨機(jī)電子控制ABS系統(tǒng)可根據(jù)其所處的狀態(tài)將車(chē)輪的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)與路面的附著聯(lián)系進(jìn)行及時(shí)的、準(zhǔn)確的控制，適應(yīng)了汽車(chē)制動(dòng)系統(tǒng)日益發(fā)展的需要，是國(guó)際ABS的主流。
由于汽車(chē)行駛時(shí)輪胎與地面之間的縱向作用力和橫向作用力是非線性的，依舊存在一定的缺陷，通過(guò)研究ABS系統(tǒng)制動(dòng)力的非線性變化，提出改進(jìn)對(duì)策。
         
電子控制ABS的工作原理
汽車(chē)制動(dòng)時(shí)由于車(chē)輪速度V1與汽車(chē)速度V2 之間存在的差異。當(dāng)汽車(chē)正常運(yùn)行時(shí)，V1≥V2；當(dāng)汽車(chē)制動(dòng)時(shí)，V1≤V2  ；因而會(huì)導(dǎo)致汽車(chē)輪胎 與地面之間產(chǎn)生滑移。如圖1所示，道路附著系數(shù)與車(chē)輪滑移關(guān)系曲線可以看出：滑移率

當(dāng)車(chē)輪以純滾動(dòng)方式與路面接觸時(shí)，其中S=0，為純滾動(dòng)狀態(tài)。當(dāng)汽車(chē)車(chē)輪速度為汽車(chē)速度80%時(shí)，S=20%，為連滾帶滑狀態(tài)，此時(shí)車(chē)輪具有最大的縱向附著力和較高的側(cè)向附著力；                                   當(dāng)車(chē)輪抱死并轉(zhuǎn)速為0時(shí)，S=100%時(shí)，其側(cè)向附著力最小，只要很小的側(cè)向力干擾，汽車(chē)便能產(chǎn)生側(cè)滑。風(fēng)力干擾、制動(dòng)不均、路面傾斜等，都會(huì)使汽車(chē)產(chǎn)生側(cè)滑。側(cè)滑在行駛安全中最危險(xiǎn)，最易產(chǎn)生交通事故，所以汽車(chē)行駛時(shí)，首先必需防止制動(dòng)抱死。
研究表明：當(dāng)滑移率8%≤S≤35%時(shí)，能傳遞最大制動(dòng)力。制動(dòng)防抱死的基本原理就是依據(jù)上述的研究結(jié)論，通過(guò)控制調(diào)節(jié)制動(dòng)力，使制動(dòng)過(guò)程中車(chē)輪滑移率在合適的范圍內(nèi)，以取得最佳的制動(dòng)效果。

圖 1  附著系數(shù)F與滑移率S的非線性關(guān)系曲線。

圖 2  對(duì)角車(chē)輪獨(dú)立調(diào)節(jié)控制的FKX-AC型ABS

圖3 全電子自動(dòng)控制ABS的系統(tǒng)方框圖

電子控制ABS的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
ABS系統(tǒng)通常由傳感器、控制器和調(diào)節(jié)器三部分組成，并通過(guò)線路連接成一個(gè)有機(jī)體，形成一個(gè)以滑移率為目標(biāo)的自動(dòng)控制系統(tǒng)。按照傳感器、控制器和調(diào)節(jié)器的配置和控制方式不同可組成不同的ABS系統(tǒng)。而不同的系統(tǒng)具有各自的成本和性能。
如圖2是對(duì)角車(chē)輪獨(dú)立調(diào)節(jié)控制的ABS系統(tǒng)，它由兩套傳感器、一個(gè)兩通道控制器和兩個(gè)調(diào)節(jié)器組成，前軸傳感器布置在右前輪，后軸傳感器布置在左后輪，控制器布置在駕駛區(qū)儀表盤(pán)上，調(diào)節(jié)器分別連接到前、后制動(dòng)管路中。
傳感器：由一個(gè)永磁式傳感器和激磁環(huán)組成，傳感器一般固定在車(chē)軸或制動(dòng)底板上，激磁環(huán)則固定在輪轂上，它們以非接觸式將車(chē)輪傳動(dòng)的脈沖信號(hào)連續(xù)不斷的傳給控制器。
控制器：監(jiān)測(cè)、處理傳感器輸送來(lái)的信號(hào)，將其信號(hào)處理成車(chē)輪的速度、減速度、加速度和滑移率，并按照預(yù)先設(shè)定的減速度、加速度和滑移率的門(mén)限值，將指令發(fā)給連接在制動(dòng)管路上的調(diào)節(jié)器，從而實(shí)施加氣、保持和放氣功能，調(diào)節(jié)管路的壓力，以滿足多個(gè)車(chē)輪在不同路面狀態(tài)下的最大制動(dòng)的要求。
調(diào)節(jié)器：是ABS的執(zhí)行部分，它負(fù)責(zé)調(diào)節(jié)壓力，以滿足多個(gè)車(chē)輪在不同路面狀態(tài)下的最大制動(dòng)力的要求。                                      

電子控制ABS系統(tǒng)通道結(jié)構(gòu)
ABS系統(tǒng)的通道是指連接壓力調(diào)節(jié)器與制動(dòng)器的獨(dú)立液壓回路，按其數(shù)量可分為雙通道、三通道、四通道和六通道結(jié)構(gòu)。雙通道結(jié)構(gòu)有兩個(gè)傳感器，可獨(dú)立進(jìn)行調(diào)整。兩個(gè)后輪裝有一個(gè)傳感器，共用一個(gè)通道，其缺點(diǎn)是當(dāng)其中一后輪要抱死時(shí)，另一個(gè)要一同調(diào)整。較為理想的是各個(gè)輪子都裝有傳感器，有自己的通道，都可以獨(dú)立調(diào)整。如二軸四輪汽車(chē)使用四通道結(jié)構(gòu)ABS系統(tǒng)，三軸六輪汽車(chē)使用六通道結(jié)構(gòu)ABS系統(tǒng)，確保最短的制動(dòng)距離和最佳的方向穩(wěn)定性。

電子控制ABS系統(tǒng)的非線性分析
根據(jù)圖1附著系數(shù)ф 與滑移率S的非線性關(guān)系可知：
縱向附著力系數(shù)
F縱=-K縱(S-0.2)2+0.825 (S≤20%)---------------------(1)
F縱=K縱(S—0.95)2+0.725 (S≥20%)----------------------(2)
K縱=0.17778
橫向附著力系數(shù)
F橫=—K橫S+ 0.73 -----------------(3)
 K橫=0.73
從上述縱、橫向附著力的表達(dá)式可以看出：縱向附著力系數(shù)為S的非線性函數(shù)，橫向附著力系數(shù)為S的線性函數(shù)。研究上述兩函數(shù)，找出S為何值時(shí)，F(xiàn)縱和F橫的諧調(diào)值最大，從而利用S來(lái)控制F，以達(dá)到最佳制動(dòng)效果。”
確定S的最佳數(shù)值：參考圖1和上述表達(dá)式(1)、(2)、(3)分析，考慮到縱、橫向附著力系數(shù)的比例關(guān)系。從圖1中可以看出，在20%≤S≤30%的情況下，表達(dá)式(2)的部分可以用表達(dá)式(1)替代；以F縱為函數(shù)，S為自變量，可以確定F縱最大值的表達(dá)式，當(dāng)

時(shí)，函數(shù)Φ縱有最大值，對(duì)表達(dá)式

進(jìn)行求偏導(dǎo)，則有：

從該表達(dá)式可以看出：只有當(dāng)s=0.2時(shí)，附著力系數(shù)最大，與k大小無(wú)關(guān)，并且越小越好，即當(dāng)，制動(dòng)效果最好。
根據(jù)，確定傳遞函數(shù)的性質(zhì)和傳感器類(lèi)型：傳遞函數(shù)

可見(jiàn)：f(s)是連續(xù)的線性傳遞函數(shù)，但由于
F縱=-K縱(S-0.2)2+0.825 (20%≤S≤30%)是非線性，所以要采用的傳感器依然要用非線性傳感器。

電子控制ABS系統(tǒng)改進(jìn)對(duì)策
目前，傳統(tǒng)電子控制ABS的系統(tǒng)存在的問(wèn)題：
(1) 采用共用通道時(shí)，當(dāng)其中一輪要抱死時(shí)，另一個(gè)對(duì)稱(chēng)輪也要一同調(diào)整。
(2)由于通道內(nèi)的液體壓力受空氣壓縮泵的加氣狀態(tài)的影響，具有時(shí)變性和不確定性等特點(diǎn)，因此會(huì)出現(xiàn)有時(shí)防抱死系統(tǒng)效果不佳和系統(tǒng)失靈的情況。
(3)由于通道內(nèi)的液體傳遞采用改變氣壓傳遞方法，在傳遞的過(guò)程中由于要進(jìn)行加氣、保持和放氣等過(guò)程，反應(yīng)速度較慢。
根據(jù)傳統(tǒng)電子控制ABS系統(tǒng)存在的上述三個(gè)問(wèn)題，采取相應(yīng)的改進(jìn)對(duì)策：
(1) 采用獨(dú)立通道，當(dāng)其中一輪要抱死時(shí)，另一個(gè)對(duì)稱(chēng)輪不受影響。同時(shí)，這樣做可以減少通道長(zhǎng)度，提高反應(yīng)速度。
(2) 要解決由于通道內(nèi)的液體壓力(制動(dòng)氣室的氣壓)受空氣壓縮泵的加氣狀態(tài)的影響，導(dǎo)致其具有時(shí)變性和不確定性等特點(diǎn)；采用電路替換通道，以提高傳遞速度和可靠性，克服時(shí)變性和不確定性等因素造成的缺陷。
(3) 要徹底解決傳統(tǒng)電子控制ABS系統(tǒng)存在的問(wèn)題，就要采用全電子自動(dòng)控制ABS系統(tǒng)。將氣壓制動(dòng)改成電磁制動(dòng)，以滑移率S為變量，經(jīng)傳感器將滑移率S變?yōu)殡姶判盘?hào)，經(jīng)過(guò)單片機(jī)(可采用INTEL公司8798單片機(jī))處理，傳遞給電磁制動(dòng)剎車(chē)器件，這樣不僅提高了傳遞速度，同時(shí)也提高了可靠性系數(shù)。可確保汽車(chē)有最短的制動(dòng)距離和最佳的方向穩(wěn)定性。圖3為全電子自動(dòng)控制ABS的系統(tǒng)方框圖。
全電子自動(dòng)控制ABS系統(tǒng)的工程原理：由于采用電磁制動(dòng)系統(tǒng)，當(dāng)緊急剎車(chē)時(shí)，自動(dòng)進(jìn)入全電子自動(dòng)控制ABS的系統(tǒng)，這時(shí)S為自變量，傳感器將此信號(hào)傳遞給單片機(jī)經(jīng)處理后，控制電磁制動(dòng)(電磁剎)，如果電磁制動(dòng)過(guò)急，則電磁剎將此信號(hào)反饋給傳感器進(jìn)行自動(dòng)控制狀態(tài)調(diào)整。