3，單片機程序

　　//Code by myasus 僅希望拋磚引玉

　　//QQ:31495962

　　#include《 P》

　　#include 《 P》

　　sfr DC=0x90; //P1是電機接口，P1.0--A P1.1--BP 1.2--ENAB P1.3--ENCD P1.4--C P1.5--D A--GO B--BACK C--LEFT D--RIGHT

　　//-------------------------取數據----------------------//

　　char getData（void）

　　{

　　char c;

　　while （！RI）;

　　c=SBUF;

　　RI=0;

　　return （c）;

　　}

　　//------------------------串口定義-----------------------//

　　void Init_Timer1_COM（void）

　　{

　　SCON=0x52;

　　TMOD=0x20;//定時器1定時方式2

　　TL1=0xfd;//baudRate:9600

　　TH1=0xfd;

　　TR1=1;//timer1 reset

　　}

　　//-----------------------主程序--------------------------//

　　main（）

　　{

　　char c;

　　Init_Timer1_COM（）;

　　while（1）

　　{

　　c=getData（）;

　　switch （c）

　　{

　　case ‘w’：

　　printf（“GO \n”）; DC=0x05;

　　break;

　　case ‘s’：

　　printf（”BACK \n”）; DC=0x06;

　　break;

　　case ‘a’：

　　printf（“LEFT \n”）; DC=0x1d;

　　break;

　　case ‘d’：

　　printf（”RIGHT \n”）; DC=0x2d;

　　break;

　　case ‘z’：

　　printf（“LEFT BACK \n”）; DC=0x1e;

　　break;

　　case ‘c’：

　　printf（”RIGHT BACK \n”）; DC=0x2e;

　　break;

　　default：

　　printf（“You are wrong！ \n”）; DC=0x00;

　　break;

　　}

　　}

　　}