你曾經嘗試以單手打開瓶蓋或信封封口嗎？或是其他需要用兩只手來做的事？現在，如果你穿戴上美國麻省理工學院（MIT）開發的新式機器手腕，這些工作要以單手來做，可說是輕而易舉。盡管這款可穿戴式機器人仍處于原型階段，但已為具備“協同作用”（synergism）的輔助機器人技術建立新的典范。

　　“眾所周知，人類的手部動作是由機體間的協同所控制──這就是肌肉群經由單一控制訊號啟動的概念，”MIT博士候選人Faye Wu指出，“我們想把這種協同控制的概念延伸至可穿戴式機器人研究上。”

　　MIT博士候選人Faye Wu表示，在靠近拇指和小指旁的兩個機械手指可依照人類手指的動作，協助用戶以單手完成通常需要兩只手才能進行的任務。

　　為此，可穿戴的手腕機器人配備一副手套，可測量每個手指的角度和方向，然后將控制訊號傳送至其他手指以實現協同反應。例如，在抓取一個大型物件時，一般的手指只需抓住頂部，讓較長的機器人手指抓握住底部。

　　“當我們用餐時手拿刀叉或是駕駛汽車，如果長時間使用這些工具，就會感覺他們像是身體的一部份。因此，這就是我們試圖用在機器人的想法。如果人們有了額外的手指或手臂，而且能與其良好互動，就會感覺他們就像是身體的一部份延伸，”MIT機械工程教授Harry Asada說。

　　Asada的研究小組正開發新的協同演算法，讓額外的機器人附件協助難以用單手完成的任務，未來，還可能進一步協助人類順利完成以雙手或雙臂難以完成的工作。此外，并不需要給這些機器手人清楚的指令，它就能依照與人類手指協同作業的方式，配合手指的動作與需要共同抓取物件。

　　如果有機器手指幫忙握住杯子的話，人們只要以單手就能輕松攪拌飲料了。

　　MIT 將這種額外的機器手指稱為“贅生”手指，因為它們是由連接在一起的致動器組成，與人類的手指頭共同發揮同等強度的力量。研究人員們經由探索人類抓取物件的方式發現，手指的這種協同作用只需利用兩種基本演算法──使手指并攏，以及向內彎曲取物。大多數的物件抓取動作都只是這兩種基本模式的組合。

　　研究人員們希望，這些基本模式也適用于其他肢體發揮“生物－機器”協同效應，不過，研究人員的下一步在于為這項組合添加動力。例如，如何讓機器手指知道要施加更多力量，才能拾取沈重或光滑的小物件？其次，不同的人在抓取物件的施力與方式也有所不同，因而必須為不同的技巧編譯工具庫，使機器人可針對協助對象從工具庫中挑選正確的演算法，學習辨識以及更有效地進行協助。

　　該研究小組還致力于縮小機器手指機制，使其能夠內建于手環中，在需要時才彈出多余手指來幫忙，在不用時又能隨即內摺妥善收藏。

　　編譯：Susan Hong

　　（參考原文：MIT Wrist-Robot Adds Extra Fingers，by R. Colin Johnson）