ＫＵＫＡ機器人的ＳＴＥＰ常用于機器人的各種輔助功能，如電極銑削，膠桶的擺臂，ＣＭＴ的槍頭清洗等

１．ＳＴＥＰ的各步驟腳要說明：

SCHRITT 1

A786 = F830 & A786

A722 = !F830 & A722

初始化... ... ... ...

SCHRITT 2

F321 = EIN –順序塊沒有執行-

-移動焊鉗-1

Schritt 3 = F64 & !F65 & !F66 & !F67 & F90 & !F91 & !F565 & A4039

-移動焊鉗-2

Schritt 15 = !F64 & F65 & !F66 & !F67 & F90 & !F91& !F565 & A4039

-移動焊鉗-3

Schritt 27 = !F64 & !F65 & F66 & !F67 & F90 & !F91& !F565 & A4039

-移動焊鉗-4

Schritt 39 = !F64 & !F65 & !F66 & F67 & F90 & !F91& !F565 & A4039

-固定焊鉗-1

Schritt 51 = F92 & !F93 & A4039 & E13

-固定焊鉗-2

Schritt 74 = F148 & !F149 &A4039 & E13

-固定焊鉗-3

Schritt 97 = F184 & !F185 &A4039 & E13

–單邊焊接使用-

Schritt 120 = F64 & !F65 &!F66 & !F67 & F90 & !F91 & !F318 & F565 & A4039 &E13

-- MS1 MIG/MAG CMT焊接擺動清洗燃燒器 --

Schritt 128 = F603 & !F605 &F528 & !F529 & A4039 & E13

–- MS2 MIG/MAG CMT焊接擺動清洗燃燒器 --

Schritt 141 = F607 & !F609 &F528 & !F529 & A4039 & E13

–- MS1 MIG/MAG CMT焊接擺動清洗燃燒器（氣動）--

Schritt 154 = F603 & !F605 &!F528 & F529 & A4039 & E13

–- MS2 MIG/MAG CMT焊接擺動清洗燃燒器（氣動）--

Schritt 169 = F607 & !F609 &!F528 & F529 & A4039 & E13

-- KL1 涂膠，清膠，擺動清膠桶伸出--

Schritt 184 = !F352 & F353 &!F355 & (F523 & !F524 + !F523 & F524) & A4039 & E13

-- KL1 涂膠，清膠，擺動清膠桶返回--

Schritt 189 = F352 & !F353 &!F355 & (F523 & !F524 + !F523 & F524) & A4039 & E13

– KL2 涂膠，清膠，擺動清膠桶伸出--

Schritt 195 = !F373 & F374 &!F376 & (F523 & !F524 + !F523 & F524) & A4039 & E13

– KL2 涂膠，清膠，擺動清膠桶返回--

Schritt 200 = F373 & !F374 &!F376 & (F523 & !F524 + !F523 & F524) & A4039 & E13

-- KL2 涂膠，清膠，擺動清膠桶伸出--

Schritt 206 = !F394 & F395 &!F397 & (F523 & !F524 + !F523 & F524) & A4039 & E13

–- KL2 涂膠，清膠，擺動清膠桶返回--

Schritt 211 = F394 & !F395 &!F397 & (F523 & !F524 + !F523 & F524) & A4039 & E13

-- MB1 回轉裝置銑削--

Schritt 250 = F209 & !F210 &A4039 & E13

-- STP1 單邊焊選用“Braeu“牌銑削設備--

Schritt 272 = F64 & !F65 &!F66 & !F67 & F90 & !F91 & F318 & F565 & A4039 &E13

２．由SPS調用:

在STEP程序中：

DEF MAKROSTEP(Function :IN)

INT Function給入變量設置

IF Function==1 THEN 給入值等于1

$APP_INT[5]=1 步值 歸為1

Return

ENDIF

SWITCH$APP_INT[5]使用 選擇語句進行跳步

Case 0

…….

DEFAULT 如果STEP里沒有的步

HMeldung (“StepNotAvailable”)發出提示信息“步驟不可用”

$APP_INT[5]=1順序塊回第1步

ENDSWITCH結束選擇語句

END