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位置控制
到目前為止，在速度控制環路中操作馬達看似十分簡單。馬達達到某個目標速度，然后在某個時刻收到停止指令。但是，當需要在某段預定時間內執行某個預定步進數時，結果會怎樣呢？加速/減速過程變得比任何時候都要重要。在這種運行控制拓撲結構中，所有計劃步進都執行完畢后馬達便停止，這一點至關重要。規定步進數的變量被稱作 number_of_steps。
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必須對馬達運動情況編碼，以使馬達在規定時間停止，不用等待減速命令。實現這個目標的一個方法是對一個名叫steps_to_stop的變量編程，使其小于number_of_steps。之后，軟件通過監測steps_to_stop，確定需要開始減速的時機。
在達到目標速度以前，加速會一直執行。達到目標速度后，在達到steps_to_stop計數（開始減速之時）以前，仍允許步進馬達運行。例如，1000步進運行時，steps_to_stop設置為800。因此，馬達通過一個加速過程啟動，持續運行至步進800，此時馬達開始減速，直到停止運行。
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根據所有系統變量的配置，我們需要研究下列5種情況（參見圖 4）：
情況1：在馬達達到目標速度以前所有步進結束。
情況2：馬達達到目標速度時所有步進結束。
情況3：達到停止速度以前所有步進結束。
情況4：達到停止速度時所有步進結束。
情況5：達到停止速度后所有步進結束。
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圖4 5種加速/減速情況

恰好在達到停止速度時馬達停止（情況4）是一種理想情況。在達到停止速度前不久（情況3）或者以后（情況5）馬達停止是可以接受的，具體取決于出現這些情況時距離理想情況還差多少個步進。例如，如果馬達轉動過快時所有步進結束，則馬達傳動軸可能會因轉動慣量而失去位置。但是，如果在所有步進執行完以前達到停止速度，則執行該次馬達運動控制所需的總時間會過長。
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情況1和2僅為說明需要，應該不會出現，因為設計人員應始終確保steps_to_stop小于number_of_steps。了解所有可能出現的情況以后，設計人員可以簡單地對系統進行微調，以獲得最佳響應。
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只需少許微調的另一種方法是，將步進總數分割成幾個百分數，分配給每個加速/減速過程特定區域。在這種算法實現中，可選擇步進總數的20%用以對馬達加速，60%用以使馬達恒速運行，其余20%用以對馬達減速（參見圖5）。如果number_of_steps為1000，則馬達以預設加速度加速200個步進，然后無論它達到何種步進速率都停止加速。之后，以這種速率執行600個步進，并且最后200個步進執行完全部減速過程。