這兩天調好了3軸g-sensor ，mma7660， 可以用了。 傾斜晃動或改變板子的方向， mma7660就會產生中斷， 并給出當前板子的姿態（水平/垂直， 上下，左右等）。

　　1. 重力加速度計 mma7660

　　1.1 作用：

　　mma7660只是一個3軸g-sensor， 它主要用于測量傾斜角，慣性力，沖擊力及震動。

　　1.2 工作原理：

　　mma7660是一種電容式g-sensor. 電容式g-sensor大多為歐美廠商， 其技術是在wafer的表面做出梳狀結構， 當產生動作時，由偵測電容差來判斷變形量， 反推出加速度的值。

　　與壓阻式不同的是， 電容式很難在同一個結構中同時感測到三個軸（X，Y，Z）的變化， 通常都是X，Y和Z分開來的， （這也就是為什么當板子水平放置時，無論如何改變X，Y的位置，都不會有中斷產生，因為這時它只能檢測Z軸的變化，X，Y的變化它檢測不到， 只有當我們將板子傾斜一個角度后才能檢測X，Y的變化） 。 而壓阻式在同一個結構就能感測到三個軸的變化。

　　1.3 工作模式：

　　mma7660主要有三種工作模式。（通過設置MODE寄存器）

　　1）。 Standby（待機）模式

　　此時只有I2C工作，接收主機來的指令。 該模式用來設置寄存器。 也就是說， 要想改變mma7660的任何一個寄存器的值，必須先進入Standby模式。 設置完成后再進入Active或Auto-Sleep模式。

　　2）。 Active and Auto-Sleep （活動并且Auto-Sleep） 模式

　　mma7660的工作狀態分兩種， 一種是高頻度采樣， 一種是低頻度采樣。 為什么這樣分呢， 為了節省功耗，但是在活動時又保持足夠的靈敏度。

　　所以說mma7660的Active模式其實又分兩種模式，一種是純粹的Active模式， 即進了Active模式后一直保持高的采樣頻率，不變。 還有一種是Active & Auto-Sleep模式， 就是說系統激活后先進入高頻率采樣，經過一定時間后，如果沒檢測到有活動，它就進入低頻率采樣 ，所以就叫做Auto-Sleep， Sleep并不是真的Sleep ， 只是說降低采樣頻率。

　　低頻率采樣模式又叫Auto-Wake摸式， 即自動喚醒模式。它不是睡眠模式， 它只是降低采樣頻率。

　　3）。 Auto-Wake （自動喚醒） 模式

　　Auto-Sleep后就進入低頻率采樣模式，這種模式就叫做Auto-Wake摸式， 即自動喚醒模式。它不是睡眠模式， 它只是降低采樣頻率。

　　1.4 初始化：

　?Init?

???????????????????????????????????????|?
?????????????????????????????????????? |?? MODE=(0)? ? ? ? ? ?進入? Standby 模式,設置寄存器
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?|
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?| ? SRST=0x03,?

　　　　　　　　　　　　　　| ??SR=(2,2,1),?

　　　　　　　　　　　　　　| ??INTSU中,asint=1,plint=1,fbint=1
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?| ? MODE=(0, 1, 0, 1, 1, 0, 1)
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?|
??????????????????????Active & Auto-Sleep???(64 Samples/Sec)???
????????????????????????^???????????????????????????????? |
????????????????????????|?state changes ? ? ? ? ? ? |? SPCNT=0xA0 timeout
????????????????????????|?interrupt ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? |
????????????????????????| ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?v
?????????????????? Auto-Wake ( = Half Sleep)? (8 Samples/Sec)

　　2. 陀螺儀

　　用過g-sensor后就很好奇它跟陀螺儀的關系。

　　在動作感應方面， 加速度計對有變化量的動作感應還不錯， 但是對均勻的動作變化， 精度就不夠了，陀螺儀則剛好彌補了這一點。

　　陀螺儀的原理是， 對一個旋轉的物體， 旋轉軸所指的方向在不受外力影響時， 是不會改變的。 人們根據這個原理，用它來保持方向。 陀螺儀在工作時要給它一個力， 使它快速旋轉起來， 然后用多種方法讀取軸所指的方向，并自動將數據信號傳給系統。

　　物體在高速旋轉后，其軸心就存在指向的穩定性。

　　陀螺儀是一種在立體空間內，全方位的角度偏移檢測儀器。

　　2.1 模型直升機上陀螺儀的功用

　　直升機飛行的基本原理是利用主旋翼可變角度產生反向推力而上升， 但對機身會產生扭力作用， 于是需要加設一個尾旋翼來抵消扭力，平橫機身。 但怎樣使尾旋翼利用合適的角度來平衡機身呢？ 這就用到陀螺儀了， 它可以根據機身的擺動多少，自動作出補償訊號給伺服器，去改變尾旋翼的角度，產生推力平衡機身。以前，模型直升機是沒有陀螺儀的， 油門， 主旋翼角度很難配合， 起動后便盡快往上空飛（因為飛行時較易控制），如要懸停就要控制桿快速靈敏的動作，所以很容易撞毀，現在已有多種直升機模型使用的陀螺儀，分別有機械式，電子式，電子自動鎖定式。

　　2.2 智能手機上陀螺儀的使用

　　關注IPHONE4的都知道，它的超強賣點就是內置了陀螺儀， 既有陀螺儀，又有重力加速計。 陀螺儀的主要用途有：

　　1）。導航。 陀螺儀自被發明以來， 就用于導航， 如果配合GPS， 手機的導航能力將達到前所未有的水準（電子慣導， 但是不能長時間沒有GPS校正， 否則會隨時間出現偏差）。 事實上， 目前很多專業手持式GPS也裝了陀螺儀， 如果手機上安裝了相應的軟件， 其導航能力不亞于目前很多船舶，飛機上的導航儀。

　　2）。攝像防抖。 配合手機上的攝像頭

　　3）。各類游戲的傳感器。 陀螺儀完整檢測游戲者手的移動，從而實現個種游戲操作的效果。

　　4）?？梢杂米鬏斎朐O備， 陀螺儀相當于一個立體的鼠標。

　　對于安裝了陀螺儀，攝像頭，以及各種傳感器的手機來說，它已經由通訊工具轉為娛樂中心，再提升為高效率的生產工具.