20世紀90年代，隨著微機電系統MEMS技術研究的成熟，幾克重的MEMS慣性導航系統被制作了出來，使得多旋翼無人機飛行器的自動控制器可以做了。但是，由于MEMS傳感器數據噪音很大，不能直接讀出來用。于是，人們又花了一些年的時間研究MEMS去噪聲的各種數學算法。這些算法以及自動控制器本身通常需要速度比較快的單片機來運行，于是人們又等了一些年時間，等速度比較快的單片機誕生。接著人們再花了若干年的時間理解多旋翼飛行器的非線性系統結構，給它建模、設計控制算法、實現控制算法。

目前，四旋翼無人機飛行器已被應用于多種領域中。資料圖

因此，直到2005年左右，真正穩定的多旋翼無人機自動控制器才被制作出來。之前一直被各種技術瓶頸限制住的多旋翼飛行器系統突然出現在人們視野中，大家驚奇地發現居然有這樣一種小巧、穩定、可垂直起降、機械結構簡單的飛行器存在。一時間研究者趨之若鶩，紛紛開始多旋翼無人機的研發和使用。

四旋翼無人機飛行器是多旋翼飛行器中最簡單最流行的一種。如上所述，最初的一段時間主要是學術研究人員研究四旋翼。四旋翼飛行器最早出現在公眾視野可能要追溯到2009年的著名印度電影《三傻大鬧寶萊塢》。2010年，法國Parrot公司發布了世界上首款流行的四旋翼無人機AR.Drone。作為一個高科技玩具，它的性能非常優秀：輕便、靈活、安全、控制簡單，還能通過傳感器懸停，用WIFI傳送相機圖像到手機上。

AR.Drone無人機飛行器，資料圖

AR.Drone的流行讓四旋翼飛行器開始廣泛進入人類社會。在玩具這個尺寸上，多旋翼飛行器的優勢就顯示出來了，同尺寸的固定翼基本飛不起來，而同尺寸的直升機因為機械結構復雜，根本沒法低成本地制作出穩定的產品。

2012年2月，賓夕法尼亞大學的VijayKumar教授在TED上做出了四旋翼飛行器發展歷史上里程碑式的演講。這一場充滿數學公式的演講居然大受歡迎，迄今已經有三百多萬次觀看，是TED成百上千個演講中瀏覽量最高的演講之一。

自此之后，四旋翼無人機飛行器受到的關注度迅速提升，成為了新的商業焦點。