PI調節器是一種線性控制器，它根據給定值與實際輸出值構成控制偏差，將偏差的比例（P）和積分（I）通過線性組合構成控制量，對被控對象進行控制。比例調節作用：按比例反應系統的偏差，系統一旦出現了偏差，比例調節立即產生調節作用用以減少偏差。比例作用大，可以加快調節，減少誤差，但是過大的比例，使系統的穩定性下降，甚至造成系統的不穩定。積分調節作用：使系統消除穩態誤差，提高無差度。因為有誤差，積分調節就進行，直至無差，積分調節停止，積分調節輸出一常值。積分作用的強弱取決于積分時間常數Ti，Ti越小，積分作用就越強。反之Ti大則積分作用弱，加入積分調節可使系統穩定性下降，動態響應變慢。積分作用常與另兩種調節規律結合，組成PI調節器或PID調節器。

　　pi調節器的輸入和輸出及穿點函數方面是一個比較難的知識，大家都不太了解，今天就跟小編一起整理下邏輯，重溫下這些知識吧！

　　pi調節器

　　pi調節器的輸入和輸出的關系

　　PI只是一個誤差控制器，輸入量可以為任意數據，例如我們的電梯中，人的載荷重量是一個參數，它會導致電梯轉速的變化，然后電梯轉速會變慢，為了穩定，就要采集電梯的載荷引起的速度變化，可能是一個傳感器的電壓，可能是一個傳感器輸出的16位轉速數據等等，進行PI計算，輸出結果是對電梯速度進行調節的值，可以是電壓的改變量，也許也可以是對電梯電機的變頻器進行調節等等。

　　比例積分（PI）控制的傳遞函數

　　k+ ki/s

　　PI調節器里面的Ki，kp值該如何計算選取

　　理論推導的話，找一本控制理論書；

　　用仿真的方式的話，可以用優化工具箱。

　　Response Optmization，simulink模型的一個菜單選項可以找到。

　　如果你用的是PID模塊的話，點擊模塊上的Tune按鈕，手動調節。

　　知識小課堂：如何知道PI控制中的Kp和Ki去多少合適？

　　PID調節，這個解釋起來比較麻煩，電機矢量控制有一般設置，您可以按照通用設置，設置參數。

　　當然你也可以自己設置，其中比例調節效果比較明顯，您可以通過改變KP值來調整速度。

　　.PID常用口訣：

　　參數整定找最佳，從小到大順序查

　　先是比例后積分，最后再把微分加

　　曲線振蕩很頻繁，比例度盤要放大

　　曲線漂浮繞大灣，比例度盤往小扳

　　曲線偏離回復慢，積分時間往下降

　　曲線波動周期長，積分時間再加長

　　曲線振蕩頻率快，先把微分降下來

　　動差大來波動慢。微分時間應加長

　　理想曲線兩個波，前高后低4比1

　　一看二調多分析，調節質量不會低

　　2.PID控制器參數的工程整定，各種調節系統中P.I.D參數經驗數據以下可參照：

　　溫度T： P=20~60%，T=180~600s，D=3-180s

　　壓力P： P=30~70%，T=24~180s，

　　液位L： P=20~80%，T=60~300s，

　　流量L： P=40~100%，T=6~60s。