GPS和基站定位技術基本滿足了用戶在室外場景中對位置服務的需求。然而，人的一生當中有80%的時間是在室內(nèi)度過的，個人用戶、服務機器人、新型物聯(lián)網(wǎng)設備等大量的定位需求也發(fā)生在室內(nèi)；而室內(nèi)場景受到建筑物的遮擋，GNSS信號快速衰減，甚至完全拒止，無法滿足室內(nèi)場景中導航定位的需要。近年來，位置服務的相關技術和產(chǎn)業(yè)正從室外向室內(nèi)發(fā)展，以提供無所不在的基于位置的服務，其主要推動力是室內(nèi)位置服務所能帶來的巨大的應用和商業(yè)潛能......

早在15世紀，當人類開始探索海洋的時候，定位技術也隨之催生。當時的定位方法十分粗糙，就是是運用航海圖和星象圖以確定自己的位置。

隨著社會的進步和科技的發(fā)展，定位技術在技術手段、定位精度、可用性等方面均取得質(zhì)的飛越，并且逐步從航海、航天、航空、測繪、軍事、自然災害預防等“高大上”的領域逐步滲透社會生活的方方面面，成為人們?nèi)粘Ｖ胁豢苫蛉钡闹匾獞谩热缛藛T搜尋、位置查找、交通管理、車輛導航與路線規(guī)劃等等……

總體來說，定位可以按照使用場景的不同劃分為室內(nèi)定位和室外定位兩大類，因為場景不同，需求也就不同，所以分別采用的定位技術也不盡相同。

成熟的室外定位技術

目前應用于室外定位的主流技術主要有衛(wèi)星定位和基站定位兩種。

1.衛(wèi)星定位

衛(wèi)星定位即是通過接收衛(wèi)星提供的經(jīng)緯度坐標信號來進行定位，衛(wèi)星定位系統(tǒng)主要有：美國全球定位系(GPS)、俄羅斯格洛納斯(GLONASS)、歐洲伽利略(GALILEO)系統(tǒng)、中國北斗衛(wèi)星導航系統(tǒng)，其中GPS系統(tǒng)是現(xiàn)階段應用最為廣泛、技術最為成熟的衛(wèi)星定位技術。

GPS全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)由三部分組成：空間部分、地面控制部分、用戶設備部分。

空間部分是由24 顆工作衛(wèi)星組成，它們均勻分布在6 個軌道面上（每個軌道面4 顆），衛(wèi)星的分布使得在全球任何地方、任何時間都可觀測到4 顆以上的衛(wèi)星，并能保持良好定位解算精度的幾何圖象；

控制部分主要由監(jiān)測站、主控站、備用主控站、信息注入站構成，主要負責GPS衛(wèi)星陣的管理控制；

用戶設備部分主要是GPS接收機，主要功能是接收GPS衛(wèi)星發(fā)射的信號，獲得定位信息和觀測量，經(jīng)數(shù)據(jù)處理實現(xiàn)定位。

GPS的定位原理說白了就是通過四顆已知位置的衛(wèi)星來確定GPS接收器的位置。

要達到這一目的，衛(wèi)星的位置可以根據(jù)星載時鐘所記錄的時間在衛(wèi)星星歷中查出。而用戶到衛(wèi)星的距離則通過紀錄衛(wèi)星信號傳播到用戶所經(jīng)歷的時間，再將其乘以光速得到(由于大氣層電離層的干擾，這一距離并不是用戶與衛(wèi)星之間的真實距離，而是偽距）。

當GPS衛(wèi)星正常工作時，會不斷地用1和0二進制碼元組成的偽隨機碼(簡稱偽碼)發(fā)射導航電文。導航電文包括衛(wèi)星星歷、工作狀況、時鐘改正、電離層時延修正、大氣折射修正等信息。然而，由于用戶接受機使用的時鐘與衛(wèi)星星載時鐘不可能總是同步，所以除了用戶的三維坐標x、y、z外,還要引進一個變量 t 即衛(wèi)星與接收機之間的時間差作為未知數(shù)，然后用4個方程將這4個未知數(shù)解出來。所以如果想知道接收機所處的位置，至少要能接收到4個衛(wèi)星的信號。如下圖所示：

圖：GPS定位原理

衛(wèi)星定位雖然精度高、覆蓋廣，但其成本昂貴、功耗大，并不適合于所有用戶。

2.基站定位

基站定位一般應用于手機用戶，手機基站定位服務又叫做移動位置服務（LBS，Location Based Service），它是通過電信移動運營商的網(wǎng)絡（如GSM網(wǎng)）獲取移動終端用戶的位置信息。

手機等移動設備在插入sim卡開機以后，會主動搜索周圍的基站信息，與基站建立聯(lián)系，而且在可以搜索到信號的區(qū)域，手機能搜索到的基站不止一個，只不過遠近程度不同，再進行通信時會選取距離最近、信號最強的基站作為通信基站。其余的基站并不是沒有用處了，當你的位置發(fā)生移動時，不同基站的信號強度會發(fā)生變化，如果基站A的信號不如基站B了，手機為了防止突然間中斷鏈接，會先和基站B進行通信，協(xié)調(diào)好通信方式之后就會從A切換到B。這也就是為什么同樣是待機一天，你在火車上比在家里耗電要多的原因，手機需要不停的搜索、連接基站。

基站定位的原理也很簡單：我們知道，距離基站越遠，信號越差，根據(jù)手機收到的信號強度可以大致估計距離基站的遠近，當手機同時搜索到至少三個基站的信號時（現(xiàn)在的網(wǎng)絡覆蓋這是很輕松的一件事情），大致可以估計出距離基站的遠近；基站在移動網(wǎng)絡中是唯一確定的，其地理位置也是唯一的，也就可以得到三個基站（三個點）距離手機的距離，根據(jù)三點定位原理，只需要以基站為圓心，距離為半徑多次畫圓即可，這些圓的交點就是手機的位置。

圖：基站“三點定位”原理

由于基站定位時，信號很容易受到干擾，所以先天就決定了它定位的不準確性，精度大約在150米左右，基本無法開車導航。定位條件是必須在有基站信號的位置，手機處于sim卡注冊狀態(tài)（飛行模式下開wifi和拔出sim卡都不行），而且必須收到3個基站的信號，無論是否在室內(nèi)。但是，定位速度超快，一旦有信號就可以定位，目前主要用途是沒有GPS且沒有wifi的情況下快速大體了解下你的位置。

表：兩種室外定位技術的對比

定位技術?GPS定位?LBS定位?
原理?衛(wèi)星定位?基站定位?
精度?精度高（5-10m）?精度較低（市區(qū)20-200m；郊區(qū)1000-2000m）?
耗電量?很大，需要手機為GPS模塊提供高壓供電?基站采集數(shù)據(jù)即可，不消耗手機電量?
優(yōu)點?室外定位精度高；
? ?覆蓋廣?定位速度超快；
? ?不受天氣、高樓、位置等等的影響；
? ?功耗低?
缺點?1.GPS系統(tǒng)的天線必須在室外并且能看到大面積天空，否則無法定位，受天氣和位置影響很大；
?2.比較耗電；
?3.成本較高?1.定位條件是必須在有基站信號的位置，手機處于sim卡注冊狀態(tài)），且必須收到3個基站的信號；
?2.定位精度低?

定位技術從室外走向室內(nèi)

GPS和基站定位技術基本滿足了用戶在室外場景中對位置服務的需求。然而，人的一生當中有80%的時間是在室內(nèi)度過的，個人用戶、服務機器人、新型物聯(lián)網(wǎng)設備等大量的定位需求也發(fā)生在室內(nèi)；而室內(nèi)場景受到建筑物的遮擋，GNSS信號快速衰減，甚至完全拒止，無法滿足室內(nèi)場景中導航定位的需要。

近年來，位置服務的相關技術和產(chǎn)業(yè)正從室外向室內(nèi)發(fā)展，以提供無所不在的基于位置的服務，其主要推動力是室內(nèi)位置服務所能帶來的巨大的應用和商業(yè)潛能。許多公司包括OS提供商、服務提供商，設備和芯片提供商都在競爭這個市場。

1.室內(nèi)定位應用

室內(nèi)定位即通過技術手段獲知人們在室內(nèi)所處的實時位置或者行動軌跡。基于這些信息能夠?qū)崿F(xiàn)多種應用。

大型商場中的商戶能夠通過室內(nèi)定位技術獲知哪些地方人流量最大，客人們通常會選擇哪些行動路線等，從而更科學地布置柜臺或者選擇舉辦促銷活動的地點。

客人也可以利用室內(nèi)定位技術更方便地找到所需購買物品的擺放區(qū)域，并獲得前往該處的最佳路線。

家長不用再擔心孩子在商場中走失，通過室內(nèi)定位技術可以實時定位孩子的位置。

公司的管理者則可以運用室內(nèi)定位技術實時獲知室內(nèi)的人員狀況，從而更好地優(yōu)化空調(diào)的使用等，達到節(jié)能減排的目的，還能夠有效提高安全保衛(wèi)的水平。

通過部署室內(nèi)定位技術，電信運營商能夠更好地找到室內(nèi)覆蓋的“盲點”和“熱點”區(qū)域，更好地在室內(nèi)為用戶提供通信服務。

2.室內(nèi)定位面臨的挑戰(zhàn)

和室外定位相比，室內(nèi)定位面臨很多獨特的挑戰(zhàn)， 比如說室內(nèi)的環(huán)境動態(tài)性很強，可以說是多種多樣，不同的大廈會有不同的室內(nèi)布局;室內(nèi)的環(huán)境更加精細，由此也需要更高的精度來分辨不同的特征。

那么實用的室內(nèi)定位解決方案都需要滿足那些要求呢?主要包括以下幾個方面：精度、覆蓋范圍、可靠性、成本、功耗、可擴展性和響應時間。

精度：對精度的要求不同的應用差別很大，比如在超市或倉庫找一個特定的商品可能需要1米甚至更低的精度，如果在購物中心尋找一個特定的品牌或餐館，5-10米的精度就能滿足要求。

覆蓋范圍：覆蓋范圍主要是指一個技術和解決方案可以在多大的范圍內(nèi)提供滿足精度的覆蓋。有些技術需要相應或?qū)Ｓ玫幕A設施支撐并結(jié)合相應的定位終端使用，這樣它的覆蓋就只是布局了相應技術的環(huán)境范圍。

可靠性：前面提到室內(nèi)環(huán)境動態(tài)性很強，會經(jīng)常發(fā)生改變，比如商場的設置和隔斷會經(jīng)常發(fā)生變化。另一方面，定位所依賴的基礎設施也會經(jīng)常發(fā)生變化。舉個例子，一些大型的會議，參展商會架設自己的WiFi 熱點， 這些設施會動態(tài)變化位置，甚至有時開有時關，如果定位技術是基于WiFi的，可靠的系統(tǒng)應該不會受到這些因素的影響。

成本和復雜度：成本和復雜度指標涵蓋兩個方面。一個是定位終端的成本，是不是可以用終端已有的硬件而不添加新的硬件。另一方面是布局和維護的成本及其復雜度，包括布局與維護定位所需要的設施和采集相關的數(shù)據(jù)庫。

功耗：定位所產(chǎn)生的功耗是一個很重要的指標尤其對使用電池的移動設備，如果功耗大很快使設備沒電了，就限制了用戶的使用。有調(diào)查表明，電池消耗過快是很多用戶不開啟定位功能的一個主要因素。所以，如果要實現(xiàn)隨時隨地的位置感知，必須降低定位所增加的設備額外功耗。

可擴展性：可擴展性指一個解覺方案擴展到更大的覆蓋范圍使用的能力，和方便地移植到不同的環(huán)境和應用的能力。

響應時間：系統(tǒng)給出一個位置更新所需的時間是響應時間，不同的應用需求不同，比如移動用戶和導航應用需要快的位置更新。

蓬勃發(fā)展的室內(nèi)定位技術

室內(nèi)定位的技術分支多樣，下圖是各種室內(nèi)定位方案的對比圖：

目前室內(nèi)定位常用的定位方法，從原理上主要分為七種：鄰近探測法、質(zhì)心定位法、多邊定位法、三角定位法、極點法、指紋定位法和航位推算法。

定位原理?描述?特點?
臨近探測法?通過一些有范圍限制的物理信號的接收，從而判斷移動設備是否出現(xiàn)在某一個發(fā)射點附近。?該方法雖然只能提供大概的定位信息，但其布設成本低、易于搭建，適合于一些對定位精度要求不高的應用，例如自動識別系統(tǒng)用于公司的員工簽到。?
質(zhì)心定位法?根據(jù)移動設備可接收信號范圍內(nèi)所有已知的信標（beacon）位置，計算其質(zhì)心坐標作為移動設備的坐標。?該方法易于理解，計算量小，定位精度取決于信標的布設密度。?
多邊定位法?通過測量待測目標到已知參考點之間的距離，從而確定待測目標的位置。?精度高、應用廣。?
三角定位法?該方法是在獲取待測目標相對２個已知參考點的角度后結(jié)合兩參考點間的距離信息可以確定唯一的三角形，即可確定待測目標的位置。?精度高、應用廣。?
極點法?通過測量相對某一已知參考點的距離和角度從而確定待測點的位置。?該方法僅需已知一個參考點的位置坐標，因此使用非常方便，已經(jīng)在大地測量中得到廣泛應用。?
指紋定位法?在定位空間中建立指紋數(shù)據(jù)庫，通過將實際信息與數(shù)據(jù)庫中的參數(shù)進行對比來實現(xiàn)定位。?指紋定位的優(yōu)勢是幾乎不需要參考測量點，定位精度相對較高；但缺點是前期離線建立指紋庫的工作量巨大，同時很難自適應于環(huán)境變化較大的場景。?
航位推算法?是在已知上一位置的基礎上，通過計算或已知的運動速度和時間計算得到當前的位置。?數(shù)據(jù)穩(wěn)定，無依賴，但該方法存在累積誤差，定位精度隨著時間增加而惡化。?

不同的室內(nèi)定位方法選擇不同的觀測量，通過不同的觀測量提取算法所需要的信息。下表對主要的觀測量進行簡要的介紹。

觀測量?簡介?
RSSI測量?它是通過計算信號的傳播損耗，可以使用理論或者經(jīng)驗模型來將傳播損耗轉(zhuǎn)化為距離，也可以用于指紋定位建立指紋庫。?
TOA測量?該方法主要測量信號在基站和移動臺之間的單程傳播時間或來回傳播時間。前者要求基站與移動臺間的時鐘同步。?
TDOA測量?該方法同樣是測量信號到達時間，但使用到達時間差進行定位計算，可利用雙曲線交點確定移動臺位置，故可以避免對基站和移動臺的精確同步。?
AOA測量?該方法是指接收機通過天線陣列測出電磁波的入射角度，包括測量基站信號到移動臺的角度或者移動臺信號到達基站的角度。每種方式均會產(chǎn)生從基站到移動臺的方向線。2個基站可以得到2條方向線，其交點即為移動臺位置。因此，AOA方法只需要2個基站即可確定移動臺位置。?
方向和距離?獲取方向和距離多用于航位推算定位，采用自包含傳感器記錄載體的物理信息，計算得到方向和距離，從而在已知上一位置的基礎上計算得到當前的位置。?

根據(jù)上面介紹的定位原理和觀測量，衍生出了多種室內(nèi)定位技術，下面將對主流的室內(nèi)定位技術進行簡要介紹。

1.WiFi定位技術

目前WiFi是相對成熟且應用較多的技術，這幾年有不少公司投入到了這個領域。WiFi室內(nèi)定位技術主要有兩種。

WiFi定位一般采用“近鄰法”判斷，即最靠近哪個熱點或基站，即認為處在什么位置，如附近有多個信源，則可以通過交叉定位（三角定位），提高定位精度。

由于WiFi已普及，因此不需要再鋪設專門的設備用于定位。用戶在使用智能手機時開啟過Wi-Fi、移動蜂窩網(wǎng)絡，就可能成為數(shù)據(jù)源。該技術具有便于擴展、可自動更新數(shù)據(jù)、成本低的優(yōu)勢，因此最先實現(xiàn)了規(guī)模化。

不過，WiFi熱點受到周圍環(huán)境的影響會比較大，精度較低。為了做得準一點有公司就做了WiFi指紋采集，事先記錄巨量的確定位置點的信號強度，通過用新加入的設備的信號強度對比擁有巨量數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)庫，來確定位置。

由于采集工作需要大量的人員來進行，并且要定期進行維護，技術難以擴展，很少有公司能把國內(nèi)的這么多商場定期的更新指紋數(shù)據(jù)。

WiFi定位可以實現(xiàn)復雜的大范圍定位，但精度只能達到2米左右，無法做到精準定位。因此適用于對人或者車的定位導航，可以于醫(yī)療機構、主題公園、工廠、商場等各種需要定位導航的場合。

2.FRID定位

RFID定位的基本原理是，通過一組固定的閱讀器讀取目標RFID標簽的特征信息（如身份ID、接收信號強度等），同樣可以采用近鄰法、多邊定位法、接收信號強度等方法確定標簽所在位置。

這種技術作用距離短，一般最長為幾十米。但它可以在幾毫秒內(nèi)得到厘米級定位精度的信息，且傳輸范圍很大，成本較低。同時由于其非接觸和非視距等優(yōu)點，可望成為優(yōu)選的室內(nèi)定位技術。

目前，射頻識別研究的熱點和難點在于理論傳播模型的建立、用戶的安全隱私和國際標準化等問題。優(yōu)點是標識的體積比較小，造價比較低，但是作用距離近，不具有通信能力，而且不便于整合到其他系統(tǒng)之中，無法做到精準定位，布設讀卡器和天線需要有大量的工程實踐經(jīng)驗難度大。

3.紅外技術

紅外線是一種波長在無線電波和可見光波之間的電磁波。紅外定位主要有兩種具體實現(xiàn)方法，一種是將定位對象附上一個會發(fā)射紅外線的電子標簽，通過室內(nèi)安放的多個紅外傳感器測量信號源的距離或角度，從而計算出對象所在的位置。

這種方法在空曠的室內(nèi)容易實現(xiàn)較高精度，可實現(xiàn)對紅外輻射源的被動定位，但紅外很容易被障礙物遮擋，傳輸距離也不長，因此需要大量密集部署傳感器，造成較高的硬件和施工成本。此外紅外易受熱源、燈光等干擾，造成定位精度和準確度下降。

該技術目前主要用于軍事上對飛行器、坦克、導彈等紅外輻射源的被動定位，此外也用于室內(nèi)自走機器人的位置定位。

另一種紅外定位的方法是紅外織網(wǎng)，即通過多對發(fā)射器和接收器織成的紅外線網(wǎng)覆蓋待測空間，直接對運動目標進行定位。

這種方式的優(yōu)勢在于不需要定位對象攜帶任何終端或標簽，隱蔽性強，常用于安防領域。劣勢在于要實現(xiàn)精度較高的定位需要部署大量紅外接收和發(fā)射器，成本非常高，因此只有高等級的安防才會采用此技術。

4.超聲波技術

超聲波定位目前大多數(shù)采用反射式測距法。系統(tǒng)由一個主測距器和若干個電子標簽組成，主測距器可放置于移動機器人本體上，各個電子標簽放置于室內(nèi)空間的固定位置。

定位過程如下：先由上位機發(fā)送同頻率的信號給各個電子標簽，電子標簽接收到后又反射傳輸給主測距器，從而可以確定各個電子標簽到主測距器之間的距離，并得到定位坐標。

目前，比較流行的基于超聲波室內(nèi)定位的技術還有兩種：一種為將超聲波與射頻技術結(jié)合進行定位。由于射頻信號傳輸速率接近光速，遠高于射頻速率，那么可以利用射頻信號先激活電子標簽而后使其接收超聲波信號，利用時間差的方法測距。這種技術成本低，功耗小，精度高。另一種為多超聲波定位技術。該技術采用全局定位，可在移動機器人身上4個朝向安裝4個超聲波傳感器，將待定位空間分區(qū)，由超聲波傳感器測距形成坐標，總體把握數(shù)據(jù)，抗干擾性強，精度高，而且可以解決機器人迷路問題。

超聲波定位精度可達厘米級，精度比較高。缺陷是超聲波在傳輸過程中衰減明顯從而影響其定位有效范圍。

5.藍牙技術

藍牙定位基于RSSI（Received Signal Strength Indication，信號場強指示）定位原理。根據(jù)定位端的不同，藍牙定位方式分為網(wǎng)絡側(cè)定位和終端側(cè)定位。

網(wǎng)絡側(cè)定位系統(tǒng)由終端（手機等帶低功耗藍牙的終端）、藍牙beacon節(jié)點，藍牙網(wǎng)關，無線局域網(wǎng)及后端數(shù)據(jù)服務器構成。其具體定位過程是：

1）首先在區(qū)域內(nèi)鋪設beacon和藍牙網(wǎng)關。