一、 RobotStudio創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)和工作站

RobotStudio 采用6.08.01版本

（1）導(dǎo)入機(jī)器人模型

ABB模型庫(kù)導(dǎo)入機(jī)器人模型IRB5700。會(huì)彈出選擇框，選擇機(jī)器人的版本，選擇一個(gè)，點(diǎn)擊確定即可。操作完成，則RobotStudio的圖形區(qū)域會(huì)出現(xiàn)機(jī)器人模型。

（2）創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)

選擇基本—機(jī)器人系統(tǒng)—從布局，彈出從布局創(chuàng)建系統(tǒng)的對(duì)話框。

（3）機(jī)器人系統(tǒng)的配置

話不多說(shuō)，直接給大家看機(jī)器人系統(tǒng)的配置。主要注意紅色框中的內(nèi)容。

以上便是機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)置。

二、導(dǎo)入庫(kù)文件

基本--導(dǎo)入模型庫(kù)--瀏覽庫(kù)文件

選中兩個(gè)庫(kù)文件，選擇打開(kāi)。

兩個(gè)庫(kù)文件，一個(gè)是DIO數(shù)字量通訊文件，另一個(gè)是GIO組變量通訊文件。在此要提一下，這個(gè)庫(kù)文件是封裝的TCP/IP通訊協(xié)議。后邊要著重用到。

三、博圖項(xiàng)目的建立

1、我添加的PLC是1500系列。因?yàn)槭褂肞LCSIM Adv的時(shí)候仿真1500系列比較方便。

添加子網(wǎng)，設(shè)定PLC的IP地址192.168.0.2

2、創(chuàng)建虛擬PLC

打開(kāi)PLCSIM Adv軟件，創(chuàng)建一個(gè)PLC項(xiàng)目。IP和博圖中一致192.168.0.2子網(wǎng)是255.255.255.0切記要選擇OnlineAccess方式，具體原因看紅框內(nèi)。也就是前邊提到ABB的兩個(gè)庫(kù)文件是通過(guò)TCP/IP協(xié)議實(shí)現(xiàn)通訊。

3、創(chuàng)建PLC變量表

以下是我此項(xiàng)目用到的變量。

四、創(chuàng)建PLC中的變量

1、?創(chuàng)建DeviceNet Device

控制器—配置—I/O System ，右鍵單擊DeviceNet Device ，選擇新建DeviceNet Device。

使用來(lái)自模板的值：DSQC 652 24VDC I/O Device

其余直接使用默認(rèn)值就行，點(diǎn)擊確定

彈出對(duì)話框，“提示控制器重啟后更改才會(huì)生效”，點(diǎn)擊確定，然后在控制器—重啟—重啟動(dòng)（熱啟動(dòng)），等待系統(tǒng)重啟完成。

2、創(chuàng)建變量

控制器—配置—I/O System，右鍵選擇Signal ,選擇新建Signal ,彈出對(duì)話框.

按照上圖中的選項(xiàng)，將各機(jī)器人系統(tǒng)的輸入輸出變量進(jìn)行添加，創(chuàng)建了數(shù)字輸信號(hào)di0Start信號(hào)，該信號(hào)是Bool型的值，Meeping偏移值輸入和輸出都是從0開(kāi)始，依次增加1。

彈出對(duì)話框提示“控制器重啟后更改才會(huì)生效”，我是等所有信號(hào)添加完成后才進(jìn)行的重啟。

3、仿真通訊的連接

基本--右鍵“Snap7”文件--屬性。打開(kāi)如下窗口

設(shè)定PLC的IP地址192.168.0.1.機(jī)架號(hào)，數(shù)字量輸入輸出的數(shù)量和對(duì)應(yīng)的PLC中的地址。然后窗口最下方的Connection。就能實(shí)現(xiàn)連接。

五、機(jī)器人IO和仿真信號(hào)的連接

選擇仿真--工作站邏輯--設(shè)計(jì)。將仿真器的信號(hào)和各個(gè)機(jī)器人的IO信號(hào)進(jìn)行對(duì)應(yīng)連接。仿真器信號(hào)和各Smart組件之間進(jìn)行信號(hào)關(guān)聯(lián)。

審核編輯：劉清