一臺集成式 Delta 機器人從皮帶上“即時”拾取裝滿成品的托盤。Herbert Fiedler 指出：“我們的目標(biāo)是實現(xiàn) 2 米/秒的最高速度，盡管目前的 1.3 米/秒的速度已經(jīng)是一個了不起的成就。”一臺倍福的CX2020 嵌入式控制器控制機器人，另外兩臺控制器為輸送帶和打印頭的清洗及墨粉灌裝機構(gòu)提供指令。“TwinCAT 3 用作集成式自動化軟件。”控制系統(tǒng)開發(fā)人員說道。“我們使用倍福的硬件和軟件解決方案已經(jīng)有 5 年了。主要是因為倍福的系統(tǒng)具有良好的開放性，讓我們能夠自由選擇控制器和協(xié)議。同時，與我們過去使用的控制系統(tǒng)相比，倍福的系統(tǒng)更易于維護。開放性和維護對我們來說非常重要，因為我們希望繼續(xù)使用我們過去在新的生產(chǎn)線中開發(fā)出的機器控制系統(tǒng)。對于功能編程，我們使用的是 TwinCAT，而對于運動控制硬件，我們使用的是倍福的 AX5000 系列伺服驅(qū)動器。EtherCAT 橋接端子模塊 EL6692 用于同步機器人和打印機的墨粉灌裝機構(gòu)。”

　　Hyproline 系統(tǒng)的機器安全通過使用倍福防護等級為 IP 20 和 IP 67 的TwinSAFE I/O 模塊保證。“TwinSAFE 使得機器安全和機器控制通過相同的現(xiàn)場總線和相同的電纜進行通訊。”Herbert Fiedler 闡述道。“這樣就無需使用外部接線。”AX5000 系列伺服驅(qū)動器的安全功能通過AX5805 安全選項卡集成。兩臺 CX2020 嵌入式控制器與用于控制這些安全功能的 TwinSAFE 邏輯端子模塊 EL6900 直接連接。用于監(jiān)控屏幕和緊急停止按鈕的傳感器通過 8 個直接安裝在機器上的 TwinSAFE IP 67 端子盒 EP1908 與機器控制系統(tǒng)直接通訊。

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