工業(yè)機器人真正的應(yīng)用是用在生產(chǎn)線上（如汽車組裝生產(chǎn)線、半導(dǎo)體硅片搬運等），機器人單機各種搬運動作軌跡等都調(diào)試好了，還要配合生產(chǎn)線上的動作要求，也就是還要和PLC連接進行通訊，雙方交互信號，PLC什么時候讓機器人去搬運，機器人搬運完成通知PLC，通過這樣的交互通訊，機器人即可作為整條生產(chǎn)線上的“一員”，和生產(chǎn)線的上的其他機構(gòu)完成整個生產(chǎn)任務(wù)。

一、工業(yè)機器人與PLC的通訊連接

如果我們既掌握了工業(yè)機器人的編程，又掌握了PLC的 控制技術(shù)，那么通過PLC控制機器人就顯得非常簡單了。只要將工業(yè)機器人和PLC有效地連接起來并進行相互之間的信號傳輸即可。工業(yè)機器人與PLC之間的通訊傳輸有“I/O”連接和通訊線連接兩種，下面以最常用的機器人與PLC之間使用“I/O”連接的方式介紹其控制方法。

圖一：PLC與機器人系統(tǒng)構(gòu)成

上圖PLC采用西門子品牌，S7-300作為上位機，S7-200與機床通過I/O信號相連；S7-300與S7-200使用Profibus總線相連；S7-300與工業(yè)機器人使用I/O信號相連；工業(yè)機器人主體和控制器之間使用自帶通訊電纜（直接接插）連接。

圖二：S7-300(CPU-313)輸入輸出信號

圖三：S7-200輸入輸出信號(控制車床)

圖四：S7-200輸入輸出信號(控制洗床)