本期采用Simulink建立汽車2自由度動力學模型。為了便于掌握汽車穩(wěn)定性的基本特性，對汽車簡化為線性二自由度的汽車模型，忽略轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的影響，直接一前輪轉(zhuǎn)角作為輸入；忽略懸架的作用，認為汽車車廂只作用于地面的平面運動。

1、整車參數(shù)設置

2、2自由度汽車動力學模型

汽車模型：

側偏角：

側偏力：

其中：

；

；

；

；

；

；

。

3、Matlab參數(shù)設置

clear;clc;
m=1050;
Iz=1500;
a=1;
b=1.5;
k1=55000;
k2=45000;
g=9.8;
s1=777.88;
s2=0.39502;
s3=0.06075;
s4=-0.0368;
s5=0.03755;
s6=1.0227;
s7=0.22898;
s8=-0.20741;
u=30;
Fzf=m*a/(a+b);
Fzr=m*b/(a+b);
Fz_rated=7110;
Fznf=Fzf/Fz_rated;
Fznr=Fzr/Fz_rated;
Kyf=Fzf/(s3+s4*Fznf+s5*Fznf^2);
Kyr=Fzr/(s3+s4*Fznr+s5*Fznr^2);
uyf=s6+s7*Fznf+s8*Fznf^2;
uyr=s6+s7*Fznr+s8*Fznr^2;
E1f=1/(2+s1^2*exp(-Fznf/(s2^2)));
E1r=1/(2+s1^2*exp(-Fznr/(s2^2)));

4、Simulink模型

仿真結果可知，建立的2自由度四輪汽車Simulink模型具有很好的穩(wěn)定性及操縱性。研究結果可為評價四輪車輛的設計提供理論依據(jù)。