一、底層軟件開發介紹

1 底層軟件主要內容

底層軟件開發內容有：一方面是設備驅動的實現，基于主芯片有：底層驅動PORTS，ADC，PWM，SPI，CAN，SENT等，基于外圍芯片的復雜驅動。

另一方面基礎功能的開發，bootloader開發，操作系統RTOS，存儲管理，故障診斷，通訊和網絡安全等功能。

2 底層軟件開發基礎

對于上述的底層軟件開發內容，若要深入的話，一是要能看懂芯片手冊，熟悉所使用芯片提供的資源 ，包括多核定義，內存分配情況(包括RAM和ROM/FLASH/EEPROM)，ADC模塊，GTM模塊和通訊模塊等等;二是要掌握常用的標準與協議，包括OSEK標準(操作系統相關)，14229協議和15765協議(診斷，刷寫相關)，XCP協議(標定相關)和 11989協議(CAN通訊相關)等;三是要掌握C語言編程，ECU底層軟件使用該語言進行開發。

3 底層軟件開發工具

底層軟件開發最常用的工具有勞特巴赫TRACE32和Vector三件套(Canlyzer, CANape，CANoe)。其中，勞特巴赫調試工具提供了嵌入式開發全生命周期的支持， 覆蓋了Pre-Silicon，芯片Bring-Up， Bootloader、 Firmware的開發，OS和App的調試，以及后續的軟件測試等過程。

舉一個簡單應用，比如開發者使用勞特巴赫實時跟蹤代碼的運行狀態，觀察一些調試資源，像寄存器、內存、C源碼、變量等等，這樣就可以識別開發的功能是否滿足設計要求。

而Vector工具的話：對于CANlyzer，一方面可以模擬報文節點，發送或接收報文，以此來驗證通訊或診斷功能，另一方面通過CAPL語言可設計一個模擬環境來測量或驗證所開發的功能。對于CANape，一方面可以實時監測TCU的內外部變量，另一個方面還可以改變標定變量的數值。

熟悉了上述的兩類工具，底層軟件所涉及的測試和驗證工作就基本沒問題。

二、應用層軟件開發介紹

1.應用層軟件概述

相對于底層軟件，應用層軟件偏向于解決車輛的實際駕駛工況和應用場景問題，以及通過精妙的控制算法或策略實現零部件的精準控制。應用層軟件一般從底層軟件獲取來自傳感器或CAN通訊的輸入數據，通過自身復雜而有效的策略和算法計算或決策出控制目標，輸出給底層軟件最終去驅動執行器。比如電機控制器，根據當前油門或制動，坡度，車速等數據，識別出車輛現在處于什么工況，再根據工況的特性，是加速還是減速，是急加速還是急減速等特性，計算出電機的目標轉速和目標扭矩，然后基于電機特性Map，確定目標電流或電壓，最終驅動電機，以此精準控制電機運轉。通過這個例子，也不難發現，要做好應用層軟件有幾點要求：

1) 深入理解控制對象所應用的場景，車輛有不同的駕駛工況，比如加速超車，制動回饋，自動巡航，自動泊車等。在這些場景下，我們一方面要深入理解控制對象的應用狀況，另一方面也要處理不同駕駛工況如何相互切換;

2)深入了解控制對象的實際特性，以電機為例，電機特性Map圖(轉速-扭矩-功率)，電機特性受溫度等因素的影響情況;

3)深入掌握控制對象的基礎知識，還以電機為例，電機的基本控制方法，電機驅動控制原理，車輛運動學理論等。

2 應用層軟件的開發工具

當前應用層軟件的開發工具，在國內最流行的應該是Mathworks公司的Matlab+Simulink+Stateflow, 以前在德企會用Matlab+targetlink+stateflow, 像博世還有自己的開發工具。像當下自動駕駛的應用層，有很多公司會采用代碼開發，像C、C++等，不過這里提到的都是基于模型的應用層軟件開發。

相對于底層軟件，應用層軟件偏向于解決車輛的實際駕駛工況和應用場景問題，以及通過精妙的控制算法或策略實現零部件的精準控制。應用層軟件一般從底層軟件獲取來自傳感器或CAN通訊的輸入數據，通過自身復雜而有效的策略和算法計算或決策出控制目標，輸出給底層軟件最終去驅動執行器。比如電機控制器，根據當前油門或制動，坡度，車速等數據，識別出車輛現在處于什么工況，再根據工況的特性，是加速還是減速，是急加速還是急減速等特性，計算出電機的目標轉速和目標扭矩，然后基于電機特性Map，確定目標電流或電壓，最終驅動電機，以此精準控制電機運轉。通過這個例子，也不難發現，要做好應用層軟件有幾點要求：

1) 深入理解控制對象所應用的場景，車輛有不同的駕駛工況，比如加速超車，制動回饋，自動巡航，自動泊車等。在這些場景下，我們一方面要深入理解控制對象的應用狀況，另一方面也要處理不同駕駛工況如何相互切換;

2)深入了解控制對象的實際特性，以電機為例，電機特性Map圖(轉速-扭矩-功率)，電機特性受溫度等因素的影響情況;

3)深入掌握控制對象的基礎知識，還以電機為例，電機的基本控制方法，電機驅動控制原理，車輛運動學理論等。

3 應用層軟件的開發工具

當前應用層軟件的開發工具，在國內最流行的應該是Mathworks公司的Matlab+Simulink+Stateflow, 以前在德企會用Matlab+targetlink+ stateflow, 像博世還有自己的開發工具。像當下自動駕駛的應用層，有很多公司會采用代碼開發，像C、C++等，不過這里提到的都是基于模型的應用層軟件開發。

就是先根據詳細設計方案搭建模型，再基于開發工具所提供自動生成代碼配置，將所有模型自動生成C代碼;生成的應用層軟件代碼和底層代碼一起編譯執行，生成可供ECU執行運行的文件，比如s19，Hex，Bin等格式;最終通過刷寫工具將軟件燒錄到ECU相應的內存空間，啟動ECU就可以實時運行軟件，執行相應的功能。

審核編輯：湯梓紅