現在國內外一些著名的品牌廠家幾乎論斷的整個工業自動化控制領域，如：國外的有艾默生、西門子;國內的有：浙大中控、和利時等，那么在這些控制系統中最常規的PID控制是怎么實現的，他們又是怎么進行編程組態得到的PLD運算的，本文就常規的PID及起模塊進行總結以及應用做個簡單的介紹：

　　一、DCS及PLC控制系統中PID的運算

　　1 指令解說

　　l 上式T為梯形圖時間繼電器周期輸出，在此引為采樣及調節周期。

　　l S1為設定的目標值，又稱給定值

　　l S2為實際測定值。

　　l S3為PID控制參數的起始參數單元，控制參數占用S3后續的25個D數據寄存器。具體說明如下：

　　S3+0: TS 采樣時間 設定為K1(1T)

　　S3+1: ACT.運算方向 一般設為 H0001;

　　設為H0000時為反PID運算。

　　S3+2: L 濾波系數 0-99% 0% 無濾波。 參考設定為K50

　　0000-99.00

　　S3+3: KP 比例増益 0-32767% 參考設定為K2000。

　　0000-327.67

　　S3+4: TI 積分時間 0-32767(?1T) 參考設定為K500。

　　S3+5: KD 微分増益 0-32767% 一般設定為K0。

　　0000-327.67

　　S3+6: TD 微分參數 0-32767(?1T) 設定為K0，無微分

　　S3+7: 偏差，浮點數表示，占兩個字節：S7+7，S7+8。

　　E(K)=SV-PV (ACT.0=1)

　　E(K)=PV-SV (ACT.0=0)

　　S3+8:

　　S3+9: 偏差的一階導數，浮點數表示。S3+9，S3+10

　　E(K)'=E(K)-E(K-1)

　　S3+10:

　　S3+11: 偏差的二階導數，浮點數表示。S3+11，S3+12

　　E(K)''=E(K)'-E(K-1)'

　　S3+12:

　　S3+13: 本次濾波后的實測值，浮點數表示。S3+13，S3+14。

　　PVF(K)=PV(K)+L? [PVF(K-1)-PV(K)]

　　S3+14:

　　S3+15: PID的微分調整項，浮點數表示。S3+15，S3+16。

　　PID_D(K)=[TD?E(K)''+KD?TD?PID_D(K-1)]/(TS+KD?TD)

　　S3+16:

　　S3+17: PID的本次調整輸出，浮點數表示。S3+17，S3+18

　　DMV(K)=DMV(K-1)小數部分+KP[E(K)'+TS?E(K)/TI+PID_D(K)]

　　S3+18:

　　S3+19: PID控制的輸出值，取值范圍：0-32767。

　　MV(K)=MV(K-1)+INT(DMV)

　　S3+20: SH 上限報警 設定為K20000

　　S3+21: SL 下限報警 設定為K20

　　S3+22: OH 上限幅值 設定為K10000

　　S3+23: OL 下限幅值 設定為K20

　　S3+24: ALM.0 SH上限報警時ON

　　ALM.1 SL下限報警時ON

　　ALM.2 OH上限輸出時ON

　　ALM.3 OL下限輸出時ON