APM 飛控本身 沒有osd 功能， 要飛FPV 還需要外掛一個minimOSD 模塊， 既費錢 又不方便， 針對這種情況，我們嘗試了對APM修改， 在APM的板子上加了一塊 Max7456 芯片，讓它自帶osd 功能，其余功能完全和原版APM一樣。當然原版APM的代碼是沒有OSD功能的， 所以必須加載修改過的定制固件。我們在APM的主程序里添加了驅動Max7456的代碼，讓主程序和OSD的代碼融為一體，修改后的固件可以在這里 下載

APM+ 加載固件和APM 一樣， 也是通過Mission Planner， 在加載固件的頁面中點擊右下方的Load custome fireware 按鈕，如下圖所示：

然后選擇下載下來的固件， 針對你的飛行器種類選擇對應的固件，如下圖所示：

接下去Mission Planner 就會開始固件加載過程，這和原版APM 一樣。

等固件加載完成之后，就可以用Mission Planner 連接 APM+ 進行設置和調參， 所有參數和設置都和原版APM 都一樣，只不過在Mission Planner 軟件里 會自動多出來幾個關于OSD 的設置參數，？？？_X代表橫向位置，加1就向右移動1 ？？？_Y代表縱向位置，加1就向下移動1如下圖所示：

上圖高亮顯示的參數就是多出來的OSD設置參數，1 表示 在OSD 中顯示這個項目，如果你不想在OSD中顯示這個選項，把它設置為零即可。參數說明：

OSD_ALTITUDE（高度） OSD_BATT_CON（消耗的電流）

OSD_BATT_CUR（當前電流） OSD_BATT_PER（電量百分比）

OSD_BATT_VOL（當前電壓） OSD_GPS_COORD（GPS坐標）

OSD_GPS_SATS（GPS星數） OSD_HEAD（朝向度數）

OSD_HEAD_ROSE（朝向動畫） OSD_HOME（家的方向距離）

OSD_HORIZON（水平線） OSD_MODE（飛行模式）

OSD_PITCH（俯仰角） OSD_ROLL（橫滾角）

OSD_RSSI（無用，新固件已刪除） OSD_SPEED（地速）

OSD_THROTTLE（油門百分比） OSD_TIME（時間）

OSD_VIDEO_MODE（暫無用） OSD_WP（航點方向距離）

接下去校準裝機的步驟和原版APM一樣， APM+的接口和原版APM基本上一樣，只不過多了一個視頻輸入輸出接口。

GoPro 連接：

攝像頭連接：

視頻設備連接圖：

接上視頻輸入輸出設備后，就可以看到OSD 圖像了， 下面是一個APM+ 對比 miniosd 的視頻，因為APM+是直接在主程序里驅動max7456 芯片，而miniosd 還需要通過串口傳輸數據，因此APM+ 的OSD數據更加流暢。

直針版：

彎針版：

最后附上一張裝機圖：