一、實驗原理（以28BYJ48步進電機為例）和51控制步進電機原理一致

1、五線四相步進電機，不同線圈得電會讓步進電機的轉子轉動一個角度，按一定規律給不同的線圈通電，就可以讓步進電機連續轉動，下表就是步進電機和拆解后的圖片，以及四根線通電的順序。

注：總共五條線，一個是VCC,剩下四條分別接上ABCD相。

2、每走一個位置，都要給一定的延時，不然還沒等轉子到位，下一個脈沖就進來了，肯定會引起錯誤，導致電機堵轉、異常震動。

3、通過改變延時的時間，就可以控制電機的轉速，不能太慢，也不要太快，不斷調試到合理范圍就行，轉向用了一個枚舉類型，控制轉向。

4、單片機IO口和電機四條線連接時，一定不能錯誤，要按照順序相連接。

5、調換得電的順序，就可以控制電機的轉向。

二、關鍵實驗代碼

//實驗用到的引腳要先進行初始化
void ULN2003_Configuration(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;


  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);


  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);


  GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7, Bit_RESET);
}
//控制轉向和速度    enum dir{Pos, Neg};   //Pos = 0, Neg = 1
void stepper(unsigned int dir, unsigned int speed)
{
  if(dir == Pos)
  {
    //step1:
    IN1_HIGH;
    IN2_LOW;
    IN3_LOW;
    IN4_LOW;
    Delay_us(speed);


    //step2:  
    IN1_HIGH;
    IN2_HIGH;
    IN3_LOW;
    IN4_LOW;
    Delay_us(speed);


    //step3:    
    IN1_LOW;
    IN2_HIGH;
    IN3_LOW;
    IN4_LOW;
    Delay_us(speed);


    //step4:
    IN1_LOW;
    IN2_HIGH;
    IN3_HIGH;
    IN4_LOW;
    Delay_us(speed);


    //step5:
    IN1_LOW;
    IN2_LOW;
    IN3_HIGH;
    IN4_LOW;
    Delay_us(speed);


    //step6:
    IN1_LOW;
    IN2_LOW;
    IN3_HIGH;
    IN4_HIGH;
    Delay_us(speed);


    //step7:
    IN1_LOW;
    IN2_LOW;
    IN3_LOW;
    IN4_HIGH;
    Delay_us(speed);


    //step8:
    IN1_HIGH;
    IN2_LOW;
    IN3_LOW;
    IN4_HIGH;
    Delay_us(speed);
  }
  else
  {
    //step1:
    IN1_HIGH;
    IN2_LOW;
    IN3_LOW;
    IN4_HIGH;
    Delay_us(speed);


    //step2:    
    IN1_LOW;
    IN2_LOW;
    IN3_LOW;
    IN4_HIGH;
    Delay_us(speed);


    //step3:    
    IN1_LOW;
    IN2_LOW;
    IN3_HIGH;
    IN4_HIGH;
    Delay_us(speed);


    //step4:
    IN1_LOW;
    IN2_LOW;
    IN3_HIGH;
    IN4_LOW;
    Delay_us(speed);


    //step5:
    IN1_LOW;
    IN2_HIGH;
    IN3_HIGH;
    IN4_LOW;
    Delay_us(speed);


    //step6:
    IN1_LOW;
    IN2_HIGH;
    IN3_LOW;
    IN4_LOW;
    Delay_us(speed);


    //step7:
    IN1_HIGH;
    IN2_HIGH;
    IN3_LOW;
    IN4_LOW;
    Delay_us(speed);


    //step8:
    IN1_HIGH;
    IN2_LOW;
    IN3_LOW;
    IN4_LOW;
    Delay_us(speed);
  }