2 相和 5 相步進電機比較

您已將運動控制解決方案的搜索范圍縮小到步進電機。現在是決定 2 相還是 5 相的時候了？ORIENTAL MOTOR 制造兩相 (1.8°/0.9°) 和五相 (0.72°/0.36°) 步進電機和驅動器。我們在這兩種技術方面的經驗為我們提供了獨特的視角。ORIENTAL MOTOR 進行了逐項快速比較，以澄清 2 相與 5 相爭論的困惑和迷思。該指南涵蓋了兩種技術在步進電機性能關鍵領域的基本差異：分辨率、振動、扭矩、精度和同步性。ORIENTAL MOTOR 經驗豐富的技術支持人員也可以為這兩種技術提供更深入的解釋。

2相，5相，有什么區別？

2 相和 5 相步進電機之間有兩個主要區別。第一個是機械的。步進電機基本上由兩部分組成，定子和轉子。轉子又由三個部件組成；轉子杯 1、轉子杯 2 和永磁體。在二相電機中，定子由 8 個帶小齒的磁極組成，而五相電機定子由 10 個磁極組成。定子中的每個磁極均設有繞組。

2 相和 5 相的第二個區別是相數。兩相電機有兩個相，“A”相和“B”相，而五相電機有五個相。本質上，相數是指按順序通電以吸引轉子的不同磁極組合。

2相和5相頭對頭

這些差異如何影響性能？步進電機的性能涉及許多因素。驅動步進電機的方法有很多種，而驅動器會極大地影響電機的性能。Wave Drive、Full Step、Half Step 和 Microstep 是最常見的驅動方法，每種方法都提供截然不同的性能。在不考慮各種驅動方法的情況下，這里是 2 相和 5 相步進電機的關鍵性能領域。

解決

在結構上，5 相步進電機與 2 相電機沒有太大區別。兩個電機的轉子都有 50 個齒。不同之處在于，因為 5 相電機有 10 個極，每相 2 個，轉子只需移動 1/10 齒距即可與下一相對齊。在 2 相電機中，轉子必須移動 1/4 個齒距以與下一相對齊（8 極，每相 4 個）。

這導致 2 相每轉 200 步，每步 1.8°，而 5 相每轉 500 步，每步 0.72°。5 相分辨率的提高是其設計所固有的。當與微步進驅動器結合使用時，5 相電機的步距可小至 0.00288°，但位置精度和重復精度仍受限于電機的機械精度。2 相和 5 相電機的機械精度均為 ± 3 弧分 (0.05°)。

振動

由于 5 相步進電機的步距角更小，0.72° 與 2 相電機的 1.8° 相比，5 相電機的振動遠小于 2 相電機。右圖顯示了 5 相電機產生的振動與 2 相步進電機產生的振動。如您所見，兩相電機會產生更大的振動。

*右側的圖表表示每轉 5K 步的微步進。這些圖表是通過將發電機連接到雙軸電機創建的。當電機振動時，生成的電壓被繪制成圖表。電機振動越大，產生的電壓就越大。

力矩

雖然 2 相步進電機和 5 相步進電機的輸出扭矩之間幾乎沒有差異，但 5 相電機確實具有更多“可用”扭矩。這主要是由于兩個電機產生的扭矩波動量。

半步或微步 5 相步進電機實際上增加了高達 10% 的扭矩，因為更多的相被通電。當半步進和微步進時，兩相電機會損失高達 40% 的扭矩，但是，許多兩相驅動器通過過驅動相反的扭矩矢量來補償。

當定子通電時，它會產生一個吸引轉子磁通量的電磁鐵。磁通量可以分解為兩個矢量，一個是法向矢量，一個是切向矢量。僅當存在切向分量時才會產生扭矩。下圖描述了切向通量的存在。

在?圖 1中，轉子齒與定子齒直接對齊，磁通只有法向分量，因此不產生扭矩。當轉子齒從圖 2、3 和 4中的定子齒移位時，??電機會產生扭矩。我們將此扭矩稱為負扭矩，因為扭矩試圖將牙齒拉回到穩定位置。在?圖 5中，磁通在定子齒之間均勻分配，沒有產生扭矩。通過?圖 6、7 和 8，?當移位的轉子齒移動以與下一個定子齒對齊時，會產生正扭矩。最后，轉子齒與下一個定子齒直接對齊（圖 1）。

電機的每一相都為電機的總輸出扭矩貢獻正弦形扭矩位移曲線（如下圖所示）。峰值和谷值之間的差異稱為扭矩波動。轉矩脈動會引起振動，因此差異越大，振動越大。

隨著更多相位對電機總扭矩的貢獻，5 相電機的扭矩紋波比 2 相電機大大降低。2 相電機的峰值和谷值之間的差異可高達 29%，而 5 相電機僅為 5% 左右。由于轉矩脈動直接導致振動，因此 5 相電機比 2 相電機運行更平穩。

兩相扭矩位移

五相力矩排量

準確性/可重復性

精度有兩個組成部分，電氣和機械。電氣錯誤是由相位不平衡引起的。例如，電機的繞組電阻規格為±10%，可能電機額定功率為10W，但一相可能為9.2W，另一相可能為10.6W。相之間的這種差異會導致轉子比另一相更朝向一相對齊。

機械誤差有幾個組成部分，主要的一個是齒形。雖然電機上的齒應該是方形的，但沖壓工藝和模具的使用年限可能會導致某些齒或齒的一部分變圓。當齒變圓時，磁通量不是直接流動，而是可以流動到別處。因此，這些因素會影響電機的精度。

使用全步驅動器，兩相電機每 4 步重復一次狀態，而在 5 相電機中，狀態每 10 步重復一次。由相位不平衡引起的任何電氣錯誤在 2 相中每 4 步和 5 相中每 10 步被否定，只留下機械錯誤。

一旦電機完成完整的 360° 旋轉，同一個齒現在在原始起點處對齊，消除了機械誤差。由于 2 相電機每轉 200 步，每 200 步幾乎完美，而 5 相電機每轉 500 步，每 500 步幾乎完美。

同步性

由于 5 相步進電機每步僅移動 0.72°，因此 5 相電機幾乎不可能因過沖/下沖而錯過一步。當轉子上的齒與定子上的正確齒不對齊時，電機將失去同步或錯過一步。什么會導致牙齒排列不齊？首先，為了使轉子齒不能正確對齊，另一個齒必須對齊到它應該對齊的位置。為了實現這一點，轉子必須有超過 3.6° 的上沖（超過正確的定子齒）或下沖（沒有移動足夠遠以與正確的定子齒對齊）。為什么是 3.6°？好吧，因為轉子齒被磁力吸引，正確的齒需要超過定子齒之間的一半才能對齊（轉子齒之間的 7.2° 除以 2 得到 3.6°）。因此，當轉子超出正確的定子齒超過 3.6° 時，下一個齒將在其位置對齊，從而導致您跳過一個步驟。相反，如果轉子未能移動超過 3.6°，則當前轉子齒將與定子齒保持對齊并且轉子不會旋轉，這意味著您錯過了一步。

驅動方式

2 相和 5 相步進電機都有多種驅動方法。以下是整步和微步驅動器概念的快速概述。

兩相全步系統（1.8°/步）

2-Phase Full Step 系統同時為 A 相和 B 相通電，并在正負之間切換以產生旋轉。

5 相全步系統（五邊形 4 相勵磁）（0.72°/步）

4相勵磁??系統是5相電機獨有的，運行更穩定。

微步進

微步驅動器通過將電流減小到一個相位，同時將電流遞增到下一相位來劃分電機的基本步距角。這導致電機采取更小的步驟。使用微步驅動器，電機的基本步可以分為 1/1 到 1/250 范圍內的更小步。

右邊的插圖代表了微步進的基本概念。

圖 1 ?- A 相電流為 100%，因此轉子直接對齊。

圖 2 ?- A 相的電流減少到 75%，而 B 相現在有 25% 的電流。

圖 3 ?- A 相和 B 相的電流均為 50%，因此轉子直接排列在兩者的中間。

圖 4 ?- A 相現在為 25%，B 相為 75%，因此轉子移近 B 相。

圖 5 ?- A 相關閉，B 相處于 100%，因此轉子最終直接與 B 相對齊。

通過在此示例中對電機進行微步進，我們將 5 相步進電機每轉基本 500 步除以 5，將其增加到每轉 2,500 步。電機的分辨率現在為 0.144°。

與其他驅動器相比，微步進不僅提供了更高的分辨率，還確保了更平穩的運行、更低的振動和更低的噪音。

結論

根據您的特定應用，兩相電機可能就足夠了。然而，與 2 相步進電機相比，5 相步進電機提供更高的分辨率、更低的振動、更高的加速和減速速率（由于步距角更小），并且不太可能因過沖/下沖而失去同步。對于要求高精度、低噪音和低振動的應用，5 相是更好的技術。

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　　審核編輯：湯梓紅