本節將介紹幾個基本的速度控制功能塊：

　　MC_MoveVelocityMCA_JogAxisMCA_MoveVelocityContinuous

　　2_具體操作介紹

　　1.原程序在act_SpeedControl中已添加過MC_MoveVelocity， 在此Action中繼續添加另兩個速度控制功能塊MCA_JogAxis及MCA_MoveVelocityContinuous，并在VISU_Speed頁面添加它們的可視化。

　　注：以MCA開頭的FB，均是ABB在標準PLCopen功能塊基礎上，二次開發的，具有PLCopen風格的功能塊。

　　2.編譯下載并運行程序

　　3.測試MC_MoveVelocity

　　結合Trace曲線測試。Execute置True后，會以Velocity設定的速度運行。運行過程中即便更改速度和方向，也不會生效。Execute為上升沿觸發。需要MC_Stop或MC_Halt停止功能塊的運行。

　　4.測試MCA_JogAxis

　　結合Trace曲線測試。JogForward和JogBackward分別對應正向和反向運行。JogForward和JogBackward為Enable型變量，True時有效。

　　需注意MinJogDistance。此變量對應啟動后需運動的最小距離。比如當JogForward置位True后馬上復位為False，軸仍然要運動MinJogDistance設定的距離后停止。

　　5. 測試MCA_MoveVelocityContinuous

　　結合Trace曲線測試。Execute置True后，軸啟動速度控制運行。即便Execute復位False，軸仍運行。即：此速度控制必須由MC_Stop或MC_Halt停止。

　　在運行過程中，對Velocity， Deceleration， Jerk及Direct的修改都會立即起作用。此功能塊適用于速度控制應用，需要不停機而隨時修改速度的場合。因此，此功能塊命名為連續速度控制功能塊。

　　6.Direction輸入的說明

　　Direction是一個枚舉型的數據類型：MC_Direction。其取值范圍為：

　　-Default

　　-POSITIVE

　　-SHORTEST

　　-NEGATIVE

　　-CURRENT

　　在執行相關功能塊的運行時，要注意Direction的賦值，以確認軸的正確運動方向。