常規的伺服優化調整一般需要用到SERVO GUIDE 軟件，而對于一些不是很懂該軟件操作的客戶或者在現場無法進行在線聯網調整的情況下，手動調整就顯得比較關鍵實用，在此提供手動伺服優化調整思路。

一.參數確認

在進行伺服優化之前需先確認系統基礎參數是否設置合理，有兩種常用的方式。

方式一∶導入標準參數。（標準參數包可與FANUC技術擔當聯系獲取） 方式二∶電機初始化后手動修改，按以下步驟進行∶

①設置以下兩個參數后斷電重啟 No.2020=電機代碼 No.2000#1=0?

②參照表中參數進行設置

二.消除共振

2.1 濾波器三要素

①中心頻率∶濾波器作用的中心頻率位置，一般設置在共振點的頻率。

②帶寬濾波器的作用范圍。

③阻尼∶濾波器抑制作用的程度，值為0-100。0表示抑制到原值的0%，

效果最大；100表示抑制到原值的100%，即無抑制

例子：

2.2濾波器組

FANUC有以下5組常用HRV濾波器

4組常見共振點的濾波設置

注：因為電機初始化時濾波器1的值會變為0，因此建議先使用濾波器2-5。

2.3濾波確認

步驟1：選擇一個軸，在各倍率下進行手動快移，看是否存在震動異響 ? ?步驟2：若手動快移無異常，編寫G01程序（F500和F2000下）執行，看是否存在震動異響 例：G01X500F500 G01X500F2000 ? ?如果存在震動與異響，可對濾波器3、4進行微調：

調整方法： ? ? ? 先調中心頻率，再調阻尼 ? ? ? （1）中心頻率每20Hz左右移動 ? ? ? （2）阻尼每10%減小 ? ? ? （3）帶寬保持不變 三.剛性提升 3.1速度增益 ? ? ? 設置完濾波器后，按照下表設置速度增益 ? ? ? No.2021（基本增益）：負載慣量比；No.2335（切削時有效）：HRV3+速度增益倍率 ? ? ? 根據機型不同，按照以下范圍設定No.2021和No.2335值：

3.2位置增益 ? ? ? 設定速度增益后，進行位置環調整 ? ? ?快速移動位置增益：No.2178=3000；切削進給位置增益：No.1825（各軸需設置相同值） ? ? ?根據機型不同，按照以下范圍設定No.1825值

3.3增益確認步驟 ? ? ?步驟1：選擇一個軸，在各倍率下進行手動快移，看是否存在震動異響 ? ? ?步驟2：若手動快移無異常，編寫G01程序（F500和F2000下）執行，看是否存在震動異響 ? ? ? ? ? ? ? ?? 例：G01X500F500 G01X500F2000 ? ? ? ?步驟3：如果仍存在振動，則需適當降低速度增益。以50為單位降低No.2335的值 ，但盡量不低于建議下限值。

步驟4：如降低增益后仍有震動與異響，建議使用SERVO GUIDE軟件精調確認。如仍無改善，則有可能是機械因素影響，需檢查機械。 四.象限消除 4.1循圓加工調整步驟 ? ? 步驟1：通過打表或激光干涉儀測量，正確設定各軸的反向間隙值No.1851; ? ? 步驟2：進行圓弧的試加工，根據圓弧象限凸起的情況調整參數No.2048 和 No.2071

圓弧象限的凸起程度與No.2048有關，凸起的寬度與?No.2071有關

調整例子：

五.攻絲調整 5.1基本參數設置 ? ? ? 進行剛性攻絲調整，首先要先設置基本參數： ? ? ? 方式一 : 導入標準參數（推薦） ? ? ?標準參數中已經包含攻絲基本參數，如果調試時已經導入標準參數，則可進入下一步驟。 ? ? ?方式二 : 參照附表中參數進行設置

5.2攻絲誤差調試

剛性攻絲的系統誤差，可以通過診斷453進行查看。為保證機床剛性攻絲效果，需確保診斷No.453最大攻絲誤差在下表范圍內

如果診斷No.453超過上表值，則可適當增大剛性攻絲時間常數 No.5261~No.5264，調整范圍：300~1500

編輯：黃飛