在機器人、無人機、醫(yī)療設備和工業(yè)系統(tǒng)等應用中，對精確運動控制的需求越來越多。無刷直流電機 (BLDC) 和交流驅(qū)動永磁同步電機 (PMSM) 可以提供所需的精度，同時還可以滿足以緊湊外形實現(xiàn)高效率的需求。但是與有刷直流電機和交流感應電機不同的是，它們很容易連接起來并運行，而 BLDC 和 PMSM 則要復雜得多。

例如，特別是像無傳感器矢量控制（亦稱磁場定向控制或 FOC）這樣的技術(shù)，不僅具有出色的效率，而且具有無需傳感器硬件的優(yōu)勢，從而降低了成本，提高了可靠性。對設計人員來說，問題在于無傳感器矢量控制實現(xiàn)起來很復雜，因此使用這種技術(shù)會造成開發(fā)時間延長、成本增加并可能錯過上市時間窗口。

為了解決這一難題，設計人員可以轉(zhuǎn)而使用已經(jīng)內(nèi)置無傳感器矢量控制軟件的開發(fā)平臺和評估板，讓他們專注于系統(tǒng)設計問題，而不是陷入控制軟件編碼細微差別的糾結(jié)之中。此外，這些開發(fā)環(huán)境還包括了所有的電機控制器和電源管理硬件，并集成在一個完整的系統(tǒng)中，從而加快了產(chǎn)品上市速度。

本文簡要介紹了精密運動控制的一些需求，并回顧了直流有刷、交流感應、BLDC 和 PMSM 電機之間的差異。最后對矢量控制基礎知識進行總結(jié)，并介紹了 Texas Instruments、Infineon Technologies 和 Renesas Electronics 的幾個平臺和評估板，以及有利于開發(fā)精密運動控制系統(tǒng)的設計指導原則。

精密運動控制應用實例

無人機是一種復雜的運動控制系統(tǒng)，通常采用四個或多個電機。為了使無人機能夠懸停、爬升或下降，需要具有精確、協(xié)調(diào)的運動控制能力（圖 1）。

圖 1：無人機通常使用四個或更多個電機，通常是 BLDC 或 PMSM，轉(zhuǎn)速高至每分鐘 12000 轉(zhuǎn) (RPM) 或以上，并由電子速度控制器 (ESC) 驅(qū)動。這個例子展示了使用無刷電機與無傳感器控制的無人機中的 ESC 模塊。（圖片來源：Texas Instruments）

要想懸停，推動無人機上升的旋翼的凈推力必須平衡，并與拉動它下降的引力完全相等。同樣通過增加旋翼的推力（速度），無人機可以直接爬升。反之，減小旋翼推力會使無人機下降。此外，還有偏航（轉(zhuǎn)動無人機）、俯仰（無人機向前或向后飛行）和滾轉(zhuǎn)（無人機向左或向右飛行）。

精確和重復的運動是許多機器人應用的特點之一。固定式多軸工業(yè)機器人為了移動不同重量的物體，必須在三個維度上提供不同的力。機器人內(nèi)部的電機在精確的點上提供可變的速度和扭矩（旋轉(zhuǎn)力），機器人的控制器用它來協(xié)調(diào)沿不同軸的運動，以實現(xiàn)精確的速度和定位。

固定式多軸工業(yè)機器人要在三個維度上提供不同的力，才能移動不同重量的物體，并與流水線上的其它機器人協(xié)調(diào)作業(yè)。

在輪式移動機器人上，可以使用精確的差動驅(qū)動系統(tǒng)來控制速度和運動方向。兩個電機與一個或兩個腳輪一起提供運動，以平衡負載。兩臺電機以不同的速度驅(qū)動，實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)和方向的變化，而兩臺電機的速度相同，則可實現(xiàn)直線運動，向前或向后行走。雖然與傳統(tǒng)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)相比，電機控制器比較復雜，但這種方法更精確，機械上更簡單，因此更可靠。

電機選擇

基本直流電機和交流感應電機價格相對較低，驅(qū)動簡單，廣泛應用于從真空吸塵器到工業(yè)機械、起重機和電梯等領域。然而，雖然它們價格低廉，易于驅(qū)動，但無法提供機器人、無人機、醫(yī)療設備和精密工業(yè)設備等應用所需的精密操作。

簡易有刷直流電機是利用換向器和電刷，通過機械地切換電流方向，配合旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩。有刷直流電機的缺點包括由于電刷磨損而需要維護，以及會產(chǎn)生電氣和機械噪音。脈寬調(diào)制 (PWM) 驅(qū)動器可用于控制轉(zhuǎn)速，但由于有刷直流電機固有的機械特性，難以實現(xiàn)精確控制和高效率。

BLDC 電機則取消了有刷直流電機的換向器和電刷，根據(jù)定子的卷繞方式，它也可以是一個 PMSM 電機。在 BLDC 電機中，定子線圈采用梯形繞組，產(chǎn)生的是梯形波形反電動勢 (EMF)，而 PMSM 定子是正弦繞組，產(chǎn)生正弦的反電動勢 (Ebemf)（圖 3）。

圖 3：PMSM 電機產(chǎn)生正弦 Ebemf 波形，而 BLDC 產(chǎn)生梯形 Ebemf 波形。（圖片來源：Texas Instruments）

BLDC 和 PMSM 電機的轉(zhuǎn)矩是電流和反電動勢的函數(shù)。BLDC 電機采用方波電流驅(qū)動，而 PMSM 電機采用正弦電流驅(qū)動。

BLDC 電機特性：

• 采用六階方波直流電流，更易于控制
• 產(chǎn)生顯著的轉(zhuǎn)矩波動
• 與 PMSM 相比，成本和性能較低
• 可采用霍爾效應傳感器或無傳感器控制來實現(xiàn)

PMSM 電機特性：

• 使用三相正弦 PWM 進行更復雜的控制
• 無轉(zhuǎn)矩波動
• 效率、扭矩和成本均高于 BLDC
• 可采用軸編碼器或無傳感器控制來實現(xiàn)

什么是矢量控制？

矢量控制是一種變頻電機驅(qū)動控制方法，三相電機的定子電流可以看成兩個正交分量，可以用矢量直觀地表示出來。一個分量定義了電機的磁通量，另一個分量定義了扭矩。矢量控制算法的核心是兩種數(shù)學變換：一是克拉克變換，將三相系統(tǒng)轉(zhuǎn)換為兩坐標系統(tǒng)；二是帕克變換，將兩相靜止系統(tǒng)向量轉(zhuǎn)換為旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)向量，反之亦然。

使用克拉克和帕克變換能將可以控制的定子電流提供到轉(zhuǎn)子域。這樣做可以讓電機控制系統(tǒng)確定應該提供給定子的電壓，以便在動態(tài)變化的負載下獲得最大的轉(zhuǎn)矩。

高性能速度和/或位置控制需要實時和精確地了解轉(zhuǎn)子軸的位置和速度，以使相位激勵脈沖與轉(zhuǎn)子位置同步。這些信息通常是由傳感器提供的，如連在電機軸上的絕對編碼器和磁性旋轉(zhuǎn)變壓器。這些傳感器有幾個系統(tǒng)缺點：可靠性較低，易受噪聲影響，成本和重量較大，且比較復雜。無傳感器矢量控制則無需速度/位置傳感器。

高性能微處理器和數(shù)字信號處理器 (DSP) 能夠讓現(xiàn)代高效的控制理論融合到先進的系統(tǒng)建模中，確保任何實時電機系統(tǒng)都能獲得最佳功率和控制效率。預計由于微處理器和 DSP 的計算能力不斷提高，成本不斷下降，無傳感器控制幾乎將普遍取代傳感矢量控制，以及簡單但性能較弱的單變量標量每赫茲伏特 (V/f) 控制。

驅(qū)動工業(yè)和消費類機器人的三相 PMSM 和 BLDC 電機

為了繞過矢量控制的復雜性，設計人員可以使用現(xiàn)成的評估板。例如，Texas Instruments 的 DRV8301-69M-KIT 是一個基于 DIMM100 控制卡的主板評估模塊，設計人員可以用來開發(fā)三相 PMSM/BLDC 電機驅(qū)動方案（圖 4）。它包括帶有雙分流放大器和降壓穩(wěn)壓器的 DRV8301 三相柵極驅(qū)動器，以及支持 InstaSPIN 的 Piccolo TMS320F28069M 微控制器 (MCU) 板。

圖 4：設計人員可以使用 DRV8301-69M-KIT 電機套件開發(fā)三相 PMSM/BLDC 電機驅(qū)動解決方案，該套件包括一個 DRV8301 和一個支持 InstaSPIN 的 Piccolo TMS320F28069M MCU 板。（圖片來源：Texas Instruments）

DRV8301-69M-KIT 是基于 Texas Instruments InstaSPIN-FOC 和 InstaSPIN-MOTION 技術(shù)的電機控制評估套件，用于旋轉(zhuǎn)三相 PMSM 和 BLDC 電機。通過 InstaSPIN，DRV8301-69M-KIT 可以讓開發(fā)人員快速識別、自動調(diào)節(jié)和控制三相電機，實現(xiàn)一個“即時”穩(wěn)定、功能完善的電機控制系統(tǒng)。

結(jié)合 InstaSPIN 技術(shù)后，DRV8301-69M-KIT 提供了一個高性能、高能效、高成本效益的無傳感器或支持編碼器傳感器的 FOC 平臺，加快了開發(fā)速度和上市速度。應用包括 60 伏和 40 安培 (A) 以下的同步電機，用于驅(qū)動泵、門、電梯和風扇，以及工業(yè)和消費類機器人和自動化設備。

DRV8301-69M-KIT 硬件特性：

• 提供帶接口的三相逆變器底板，可插接 DIMM100 控制卡
• 一塊 DRV8301 三相逆變器集成電源模塊（帶一個集成式 1.5 A 降壓轉(zhuǎn)換器）底板，支持最高 60 伏的電壓和 40 A 的連續(xù)電流
• TMDSCNCD28069MISO InstaSPIN-FOC 和 InstaSPIN-MOTION 卡
• 能夠使用支持 MotorWare 的 TMDXCNCD28054MISO（單獨出售）和 TMDSCNCD28027F + 外部仿真器（單獨出售）

高性能、高效率 PMSM 和 BLDC 電機驅(qū)動器

Infineon Technologies 的 EVAL-IMM101T 是一款全功能入門套件，其中包括了一個 IMM101T 智能 IPM（集成電源模塊），它提供了一個全集成的、交鑰匙型高壓電機驅(qū)動解決方案，設計人員可以將其與高性能、高效率的 PMSM/BLDC 電機一起使用（圖 5）。EVAL-IMM101T 還包括對 IMM101T 智能 IPM 進行“開箱即用”式評估所需的其他必要電路，如整流器和 EMI 濾波級，以及用 USB 連接到 PC 的隔離調(diào)試器部分。

圖 5：IMM101T 評估板是一個完整的解決方案，包括運動控制引擎 (MCE 2.0)、柵極驅(qū)動器和三相逆變器，能夠使用無傳感器 FOC 驅(qū)動 PMSM 和 BLDC 電機。（圖片來源：Infineon Technologies）

開發(fā) EVAL-IMM101T 就是為了在使用 IMM101T 智能 IPM 開發(fā)應用的第一步給設計人員提供支持。該評估板為無傳感器 FOC 配備了全部組件。它包含一個單相交流連接器、EMI 濾波器、整流器和用于連接電機的三相輸出。該功率級還包含用于電流感應的分流器和用于 DC Link 電壓測量的分壓器。

Infineon 的 IMM101T 在緊湊的 12 x 12 毫米 (mm) 表面貼裝封裝中為 PMSM/BLDC 驅(qū)動系統(tǒng)提供了不同的控制配置選項，最大限度地減少了外部元件數(shù)量和印刷電路板面積需要。該封裝經(jīng)過熱增強處理，無論有無散熱器，都能表現(xiàn)良好。該封裝的特點是，封裝下方的高壓墊之間的爬電距離為 1.3 mm，便于表面安裝，提高了系統(tǒng)的穩(wěn)健性。

IMM100 系列集成了 500 伏 FredFET 或 650 伏 CoolMOS MOSFET，具體取決于封裝中所采用的功率 MOSFET，應用額定輸出功率從 25 瓦 (W) 到 80 瓦不等，最大直流電壓為 500 伏/600 伏。在 600 伏版本中，如采用 Power MOS 技術(shù)，則額定電壓為 650 伏，如采用柵極驅(qū)動器，則額定電壓為 600 伏，這決定了系統(tǒng)的最大允許直流電壓。

24 伏電機控制評估系統(tǒng)

24 伏 PMSM/BLDC 電機驅(qū)動器的設計人員可以使用 Renesas 為 RX23T 微控制器提供的 RTK0EM0006S01212BJ 電機控制評估系統(tǒng)（圖 6）。RX23T 器件是適合于單逆變器控制的 32 位微控制器，其內(nèi)置的浮點單元 (FPU) 使之能夠用于處理復雜的逆變器控制算法。這有助于大大減少軟件開發(fā)和維護所需的人工時間。

圖 6：Renesas 用于 RX23T 微控制器的 24 伏電機控制評估系統(tǒng)包括一個逆變器板，用于驅(qū)動評估包中提供的 PMSM。（圖片來源：Renesas Electronics）

此外，由于其內(nèi)核先進，在軟件待機模式下（保留 RAM）消耗的電流僅為 0.45 微安 (μA)。RX23T 微控制器的工作電壓范圍為 2.7 至 5.5 伏，在引腳排列和軟件層面上與 RX62T 系列高度兼容。該套件包括：

• 24 伏逆變器板
• PMSM 控制功能
• 三分流電流檢測功能
• 過流保護功能
• 用于 RX23T 微控制器的 CPU 卡
• USB mini B 線
• PMSM 電機

結(jié)語

BLDC 和 PMSM 可用于實現(xiàn)緊湊、高效的精密運動控制解決方案。在 BLDC 和 PMSM 電機上運用無傳感器矢量控制技術(shù)，既省去了傳感器硬件需要，又降低了成本，提高了可靠性。但是在這些應用中，無傳感器矢量控制可能是一個復雜而耗時的過程。

綜上所述，設計人員可以使用附帶無傳感器矢量控制軟件的開發(fā)平臺和評估板應對這個問題。此外，這些開發(fā)環(huán)境還包括了所有的電機控制器和電源管理硬件，并集成在一個完整的系統(tǒng)中，從而加快了產(chǎn)品上市速度。

審核編輯：符乾江