轉圈圈的掃地機器人并不能算做是機器人，只能算是執行某種固定程序的機械。

　　Roomba是最早流行的掃地機器人，它的路徑規劃是隨機碰撞模式，依據的是紅外傳感器和高精度的程序算法，雖然算法足夠精確，但它就在屋里撞來撞去，效率不是很高，看起來也很笨。

　　于是，后起之秀們紛紛推出自己的路徑規劃模式，現在有這么幾種：

　　一、激光測距式導航系統（LaserSmart? Mapping and Navigation）

　　Neato掃地機器人是通過激光測距的方法生成室內地圖，在此基礎上合理地規劃清掃路線，而不是試探著撞來撞去，用戶直觀的感受是，它看起來比較聰明。其實現原理是：它的頂端設置有一個可旋轉的激光發射頭和配套接收器，通過發射激光掃描自身到邊界每個點的距離，從而生成數字地圖，還能根據屋內家具位置的變化實時進行更新。

　　既然大腦中有了室內地圖，Neato還可以聰明地記憶存儲位置關系，比如當它因電量不足而自動返回充電完畢以后，能自動從上次返回的節點繼續開始清掃。

　　這才是智能的應有之義。

　　二、北極星導航系統（NorthStar? Navigation System）

　　類似于室內GPS定位的方法，北極星導航系統的實現原理是在室內建立一個發射信號的模塊，機器人通過測算自身跟該信號的偏移角度來確定自己的位置。由于它不能像Neato一樣“看見”室內的物體，所以只能在清掃過程中通過自身去觸碰來建立室內地圖和物體之間的位置關系。

　　北極星導航系統是美國Evolution Robotics公司的專利，最早應用于其擦地機器人Mint產品上，2012年9月公司被iRobot收購，隨后應用于Braava系列擦地機器人。

　　三、圖像式測算導航系統

　　英國Dyson公司去年推出一款掃地機器人360Eye，不過目前還未正式銷售。它利用頂部搭載的3攝像頭掃描周圍的環境，然后結合紅外傳感器，利用數學運算和幾何、三角法測繪出房間的地圖，以此來進行導航，并根據前后影像中各個地標的位置變化來判斷當前的移動路線，并對其所構建的環境模型進行更新與調整。

　　掃地機器人的工作原理

　　掃地機器人其實就是智能吸塵器，它是一個在地上自動行走的小車，邊走邊進行清掃（吸塵）。一般，它底部前面一個萬向輪，左右各自一個獨立驅動的行走輪，有風機（吸塵器），由可充電電池供電，直流電機驅動。也有帶拖布的，有的還帶水箱。不帶水箱的用濕拖布，一次（不換）可用約30平米，而帶水箱的水也差不多管約30平米，相當，其實，經常拖，中途不換拖布也行，更何況，帶水箱的也有另一個小問題——一旦機器卡住又一直滲水，木地板就麻煩了，所以，個人認為不帶水箱并不是問題。它應該把該掃的地方都掃到，同時應能掃干凈，所以吸力和路徑規劃就至關重要了，當然，如帶拖布，則可適當降低對吸力的要求。

　　如何識別室內情況并規劃路線

　　規劃路線的原則：

　　首先，清掃路徑越簡單越好；

　　其次，要能遍歷所有開放的空間（清掃所有的地方）；

　　第三，重復率要低，一般情況下，同一地方不要多次清掃；

　　第四，對于比較臟的地方，應該適當多次清掃；

　　第五，完成清掃時間越少越好。所以，要實現這些，手段就是，需要傳感器和算法的結合，由于居家環境各有不同，要達到人們普遍要求的這些，其實并不容易，必須有一部分人工智能在里面。比如在黑暗或者強光環境，或者地板顏色既有很深又有很淺的環境，都對掃地機器人的傳感器檢測和判斷造成很大的干擾，舉個例子，在黑暗環境中，靠攝像頭及圖像處理技術進行環境判斷的就會失效；地板的深淺，對于防跌落的傳感器信號判斷又帶來一個很大的問題，因為目前掃地機器人的防跌落技術基本上都是用向下發射紅外光檢測其反射信號，根據反射的強弱來判斷是否下面就是懸空，淺色反射很強，深色反射很弱，下面有高懸空則基本上沒有反射，如何設置一個值來界定下面是懸空，這就很難這些問題能不能解決？

　　理論上都沒問題，用復合傳感器，但是，需要增加成本和安裝空間。目前，為了實現導航和規劃，主要有：激光測距、攝像處理、北極星定位和巡岸導航等技術，但即便使用激光測距導航，依舊需要算法支持以實現規劃。市面上單純的弓形清掃機器人不算真正的規劃，因為它只是向前行走，碰上障礙就轉90度行走一個小的距離（一般不超過機器自身寬度），再在同一方向轉90度后行走，直至碰上障礙，又向反旋轉一個90度行走一個小的距離，再繼續旋轉90度后行走，直至碰上障礙物一直這樣循環，會有很多漏掃。像美國Neato、國產小米用和國產科沃斯的DR95就是激光導航，韓國三星用的是攝像頭及圖像處理，國產的艾億佳用的是自己的發明專利技術巡岸導航。

　　而純粹的陀螺儀，它能實現定向，本身并不能實現導航，除非配以其他導航手段或者算法。關于清掃路徑的優化及算法（策略），有很多文章和專利，請搜索查詢一下，可資參考，在此基礎上，您也可以進行改進、完善和創新。另外，隨機式的不能保證全覆蓋，脫困也較不容易，重復率高，不建議采用。