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綜述了基于地圖的移動機器人定位技術的研究現狀, 總結了定位過程中遇到的各種不確
定性因素的成因. 根據使用地圖類型和推理手段對當前的定位方法進行歸納, 并具體分析了幾種典型方法的實現思想和各自的優缺點, 闡述了移動機器人定位問題中存在的一般問題, 指出了今后的發展方向.
關鍵詞: 移動機器人; 定位; 不確定性; 傳感器; 地圖
Abs tra c t: Th is paper su rveyed the cu rren t researches on the mob ile robo t localizat ion, summ arized the cau se of uncertain t ies du ring the po sit ion ing p rocess, and classif ied the cu rren t m ethods w ith the m ap s they u se and the m ethodo logy in w h ich they deduce w ith typ ical examp les discu ssed. It po in ted ou t the common p rob lem s conf ron ted w ith by mo st m ethods, and the fu tu re t rend w ith som e suggest ion to dom es2 t ic researchers.
Ke y w o rds: mob ile robo t; localizat ion; uncertain t ies; sen so r; m ap
定性因素的成因. 根據使用地圖類型和推理手段對當前的定位方法進行歸納, 并具體分析了幾種典型方法的實現思想和各自的優缺點, 闡述了移動機器人定位問題中存在的一般問題, 指出了今后的發展方向.
關鍵詞: 移動機器人; 定位; 不確定性; 傳感器; 地圖
Abs tra c t: Th is paper su rveyed the cu rren t researches on the mob ile robo t localizat ion, summ arized the cau se of uncertain t ies du ring the po sit ion ing p rocess, and classif ied the cu rren t m ethods w ith the m ap s they u se and the m ethodo logy in w h ich they deduce w ith typ ical examp les discu ssed. It po in ted ou t the common p rob lem s conf ron ted w ith by mo st m ethods, and the fu tu re t rend w ith som e suggest ion to dom es2 t ic researchers.
Ke y w o rds: mob ile robo t; localizat ion; uncertain t ies; sen so r; m ap
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