邏輯運算符用于布爾變量、常數和簡單的、借助比較運算符構成的邏輯表達式的邏輯運算。

邏輯運算的運算數必須為 BOOL 類型。結果同樣始終為 BOOL 類型。下表顯示了可能存在的運算的結果：

該表也適用于用位運算符進行的運算。

示例 即使多個運算也是允許的。

...

DECL BOOL A,B,C

...

A=TRUE ;A=TRUE

B =NOTA ;B=FALSE

C = (A AND B)OR NOT (B EXORNOTA) ;C=TRUEA = NOTNOT C??????????????????????????????????????? ;A=TRUE

...

位運算符

位運算符依次運算整數，方法是依次邏輯運算其單個位。運算的結果等于邏輯運算符的結果。

位值 1 相當于 TRUE。

位值 0 相當于 FALSE。

位運算符可以應用到 INT 和 CHAR 數據類型上。

INT 在 KRL 中有 32 位，必須注明正負號。CAHR 為 8 位，不必注明正負號。

對于帶整數值的 B_AND、B_OR 和 B_EXOR 的以下示例，得出正數（最高位= 0）。與無正負號的值一樣，可以直接將結果換算為十進制。

通過“00 […]”表示運算數前面的 28個零。

B_AND

示例：整數值 5 和 12 的運算

B_OR

示例：整數值 5 和 12 的運算

B_EXOR

示例：整數值 5和 12 的運算

B_NOT

對于該整數示例，通過運算得出一個負數 （最高值位 = 1）。因此，無法用與無正負號數字相同的方式將結果換算為十進制。

示例：帶整數值 10的 B_NOT

為了可以使用戶理解機器人控制系統換算的十進制結果，則他必須了解二補數的解釋規則。這些規則不是本文的對象。

可以如下確定用注明正負號的運算數進行 B_NOT 運算的十進制結果：

1.??運算數加 1的十進制值

2.??更換正負號

其他示例

...

DECL INT A

...

A = 10B_AND9 ;A=8

A = 10B_OR 9 ;A=11

A = 10B_EXOR9 ;A=3

A =B_NOT 197 ;A=-198

A =B_NOT'HC5' ;A=-198

A =B_NOT'B11000101' ;A=-198

A =B_NOT "E" ;A=154

...

設定位并檢查位：

用 B_AND和 B_OR可以有針對性地將比特序列的單個位設定為 1或 0。剩余的位保持不更改。

用 B_AND 可以將單個位設定為 0。

用 B_OR可以將單個位設定為 1。此外，可以檢查單個位是否為1或 0。示例：

存在一個寬度為 8 位的數字輸出端。該輸出端可通過 INT 變量 DIG 響應。將位 1、2 和 6 設定為 0：

將位 0、2、3 和 7 設定為 1：

檢查是否已將位 0 和 7 設定為 1。如是，則 my_result 變為 TRUE：

運算符的優先級

優先級給出運算符在一個指令內執行運算符的順序。

原則上適用：

首先編輯括起來的表達式。

未括起來的表達式按照其優先級進行分析。

從左向右分析用相同優先級的運算符進行的運算。

數學標準功能

所有函數的數據類型：REAL。所有自變量的數據類型：REAL。

絕對值 ABS(X) 計算 X 的總和。

示例：

B = -3.4

A = 5*ABS(B)? ? ? ? ? ? ? ? ? ;A=17.0

平方根 SQRT(X) 計算 X 的平方根。

示例：

A = SQRT(16.0801)? ? ? ? ? ? ?;A=4.01

正弦 SIN(X) 計算角度 X 的正弦。

示例：

A = SIN(30)? ? ? ? ? ? ? ? ? ?;A=0,5

余弦 COS(X) 計算角度 X 的余弦。

示例：

B = 2*COS(45)? ? ? ? ? ? ? ? ?;B=1.41421356

正切 TAN(X) 計算角度 X 的正切。

示例：

以下總和的正切無窮：

? ±90°

? +90° + k*180°? （其中 k = ± 整數）

如果嘗試一個這樣的值，這將導致錯誤信息。

C = TAN(45)? ? ? ? ? ? ? ? ? ?;C=1.0

反余弦 ACOS(X) 是 COS(X) 的反函數。

示例：

A = COS(60)? ? ? ? ? ? ? ? ? ?;A=0.5

B = ACOS(A)? ? ? ? ? ? ? ? ? ?;B=60

反正弦

對于SIN(X)的反函數反余弦，沒有預定義函數。但是，基于公式SIN(X)????????????????? =COS(90°-X)可以很容易就計算出反正弦。

示例：

反正切?

角度正切的定義是直角三角形的鄰邊(X)除以對邊(Y)。如果兩個側邊的長度已知，則可以用反正切計算鄰邊和斜邊之間的角度。

對于全圓，起決定性作用的是 X和 Y的正負號是什么。如果只考慮商，則用反正切只能計算 0°和 180°之間的角度。通常，這在袖珍計算器時也是如

此：正值的反正切得出一個0°和 90°之間的角度。負值的反正切得出一個90° 和 180° 之間的角度。

通過用正負號指定 Y 和 X 明確地確定了位于該角度中的四分之一圓。由此也可以計算四分之一圓 III 和 IV 中的角度。

示例：

在函數 ATAN(Y,X)中使用X 和 Y

審核編輯：劉清