在電子領域，伺服電機主要用于機器人項目，因為它們的準確性和易于操作。伺服電機尺寸較小，非常有效且節能。它們提供高扭矩，可用于根據電機規格提升或推動重物。在本教程中，我們將了解伺服電機以及如何將伺服與STM32F103C8板連接。還連接了一個電位計來改變伺服電機軸的位置，和一個LCD來顯示角度值。

所需組件

STM32F103C8 （藍色藥丸）板

伺服電機 （SG90）

液晶顯示器（16x2）

電位計

面包板

跳線

電路圖和連接

SMT32F103C8 引腳詳細信息

在STM32F103C8中，我們有10個ADC引腳（PA0-PB1），這里我們只使用一個引腳（PA3）進行模擬讀取（），用于通過電位計設置電機的軸位置。此外，在STM32的15個PWM引腳（PA0，PA1，PA2，PA3，PA6，PA7，PA8，PA9，PA10，PB0，PB1，PB6，PB7，PB8，PB9）中，一個引腳將用于向伺服電機的PWM引腳提供脈沖（通常為橙色）。

STM32F103C8與液晶顯示器之間的連接

?

?

伺服電機與STM32F103C8的連接

?

?

電位計連接

我們在這里使用了兩個電位計

1.右側的電位器用于改變LCD對比度。它有三個引腳，左引腳用于+5V，右引腳用于GND，中心引腳連接到LCD的V0。

2.左邊的電位器用于通過控制模擬輸入電壓來改變伺服電機的軸位置，左引腳輸入3.3V，右腳有GND，中心輸出連接到STM32的（PA3）

用于伺服電機的STM32編程

首先，我們包含了用于伺服和LCD功能的庫文件：

#include

#include

然后聲明用于LCD顯示的引腳并對其進行初始化。還聲明了PWM和電位計的其他幾個變量：

const int rs = PB0, en = PB1, d4 = PB10 , d5 = PB11 , d6 = PC13, d7 = PC14;

LiquidCrystal lcd(rs,en,d4,d5,d6,d7);

int servoPin = PA0;

int potPin = PA3;

在這里，我們創建了數據類型為 Servo 的可變伺服，并將其連接到先前聲明的 PWM 引腳。

Servo servo;

servo.attach(servoPin

); ?

然后從引腳PA3讀取模擬值，因為它是一個ADC引腳，它將模擬電壓（0-3.3）轉換為數字形式（0-4095）

analogRead(potPin); ??

由于數字輸出是 12 位分辨率，我們需要獲得度數范圍 （0-170） 的值，它根據最大角度 170 度將 ADC （0-4096） 值除以，因此我們除以24。

angle = (reading/24

);?

下面的語句使伺服電機以給定的角度旋轉軸。

servo.write(angle);
?

//INTERFACE SERVO WITH STM32

//CIRCUIT DIGEST


#include //including servo library

#include //including LCD display library

const int rs = PB0, en = PB1, d4 = PB10 , d5 = PB11 , d6 = PC13, d7 = PC14; //declaring pin names and pin numbers of lcd

LiquidCrystal lcd(rs,en,d4,d5,d6,d7); //setting lcd and its paramaters


int servoPin = PA0; //declare and initialize pin for servo output PWM?

int potPin = PA3; //potentiometer ADC input?


Servo servo; // creating variable servo with datatype Servo


void setup()?


{?

lcd.begin(16,2); //setting lcd as 16x2

lcd.setCursor(0,0); //setting cursor at first row and first column

lcd.print("CIRCUIT DIGEST"); //puts CIRCUIT DIGEST in LCD

lcd.setCursor(0,1); //setting cursor at second row and first column

lcd.print("SERVO WITH STM32"); //puts SERVO WITH STM32 in LCD

delay(3000); // delays for 3 seconds

lcd.clear(); //clears lcd display

servo.attach(servoPin); //it connects pin PA0 with motor as control feedback by providing pulses



}


void loop()

{

lcd.clear(); //clears lcd

int angle; //declare varible angle as int

int reading; //declare varible reading as int

reading = analogRead(potPin); //read analog value from pin PA3

angle = (reading/24); //it divides ADC the value according to max angle 170 deg

servo.write(angle); //it puts angle value at servo

lcd.setCursor(0,0); //setting cursor at first row and first column

lcd.print("ANGLE:"); //puts ANGLE in LCD

lcd.print(angle); //puts value at angle

delay(100); //delay in time

}?
?