本文主要一個基于單片機的智能環(huán)境數據采集小車系統(tǒng)的設計，能實現(xiàn)環(huán)境溫濕度的采集、發(fā)送、接收、處理、顯示和保存。系統(tǒng)采用單片機作為小車與控制臺的核心。控制臺通過無線射頻信號控制電動小車前進、后退、左轉和右轉運行，小車在行進過程中實時采集環(huán)境數據并將采集到的數據通過無線信號發(fā)送給控制臺，控制臺將數據處理后顯示，并將數據發(fā)送至PC保存。經調試，系統(tǒng)工作穩(wěn)定、可靠，實用性強。

智能小車在感知效應方面全面模擬人的機器系統(tǒng)，它是人工智能技術的試驗場。智能小車具有識別、檢測、環(huán)境數據采集等智能機制，能在非特定環(huán)境下，在惡劣條件下代替人工作，具有廣闊的應用前景。本設計通過無線遙控電動小車的運行，實現(xiàn)環(huán)境溫濕度的采集、發(fā)送、接收、處理、顯示和保存，為數據的后期處理做好準備。

1 總體方案設計

系統(tǒng)設計圖如圖1所示。控制臺通過按鍵發(fā)送無線遙控信號，小車接收到信號后進行判斷作出前進、后退、左轉、右轉、停車動作。小車通過溫濕度傳感器實時采集當前環(huán)境的溫濕度數據并通過無線信號發(fā)送至控制臺，控制臺將數據處理后顯示并通過串口發(fā)送至PC保存。根據系統(tǒng)設計要求，采集小車設計的模塊有電機驅動、無線模塊、溫濕度傳感器；控制臺設計由按鍵、無線模塊、液晶顯示器、串口等模塊組成。

2 硬件電路設計

2．1 控制模塊設計

本設計中需要操作無線射頻模塊和溫濕度傳感器，會涉及到IIC和SPI協(xié)議，所以用單片機進行控制最理想。51系列單片機的使用簡單、對于小型系統(tǒng)的控制靈活，AT89S52單片機IO口、定時計數器、串口等資源基本滿足系統(tǒng)設計要求，故本設計采用AT89S52單片機作為核心。

51系列單片機最小系統(tǒng)一般應該包括：單片機、晶振電路、復位電路。晶振選取11．059 2 MHz，方便產生960 0 bps波特率，用于串口通訊。

2．2 電機驅動模塊設計

L293D是一款單片集成的高電壓、高電流、4通道電機驅動，設計用于連接標準DTL或TTL邏輯電平，驅動電感負載(諸如繼電線圈、DC和步進電機)和開關功率晶體管等等。此芯片可以驅動兩個直流電機，每1個電機需要3個控制信號EN12、IN1、IN2，其中EN12是使能信號，IN1、IN2為電機轉動方向控制信號，IN1、IN2分別為1，0時，電機正轉，反之，電機反轉。選用一路PWM連接EN12引腳，通過調整PWM的占

空比可以調整電機的轉速。此專用芯片控制簡單，響應及時。電機驅動電路如圖2所示。

2．3 無線模塊

NRF24L01是NORDIC公司最近生產的一款無線通信通信芯片，采用FSK調制，內部集成NORDIC自己的Enhanced ShortBurst協(xié)議。可以實現(xiàn)點對點或是1對6的無線通信。無線通信速度可以達到2 M(bps)。工作在2．4 GHz世界通用ISM頻段。通過SPI協(xié)議與單片機進行通訊，單片機只需4個IO口和一個外部中斷口就可操作此模塊。

SPI協(xié)議：SPI(SEDAl Peripheral interface)串行外圍設備接口，是一種高速的，全雙工，同步的通信總線。SPI是一個環(huán)形總線結構，通信以主從方式工作，這種模式通常有一個主設備和一個或多個從設備，需要至少4根線。也是所有基于SPI的設備共有的，它們是SDI(數據輸入)，SDO(數據輸出)，SCK(時鐘)，CS(片選)。其時序主要是在sck的控制下，兩個雙向移位寄存器進行數據交換。SDO(MOSI)：主設備數據輸出，從設備數據輸入；SDI(MISO)：主設備數據輸入，從設備數據輸出；SCLK時鐘信號，由主設備產生；CS：從設備使能信號，由主設備控制。

2．4 溫濕度傳感器

溫濕度傳感器是系統(tǒng)中最重要的部分，需要響應速度快，采樣間隔短，分辨率高，誤差小。本設計選定DHT21數字溫濕度傳感器，這是一款含有已校準數字信號輸出的溫濕度復合傳感器。它應用專用的數字模塊采集技術和溫濕度傳感技術，具有極高的可靠性與卓越的長期穩(wěn)定性。單片機通過IIC協(xié)議與傳感器通信，直接輸出數字量，無需轉換。精度高采樣間隔小，滿足實時采樣。4針單排引腳封裝，與單片機連接方便。電路如圖3所示。

IIC總線是由數據線SDA和時鐘SCL構成的串行總線，可發(fā)送和接收數據。在CPU與被控IC之間、IC與IC之間進行雙向傳送，最高傳送速率100 kbps。各種被控制電路均并聯(lián)在這條總線上，但就像電話機一樣只有撥通各自的號碼才能工作，所以每個電路和模塊都有唯一的地址，在信息的傳輸過程中，IIC總線上并接的每一模塊電路既是主控器(或被控器)，又是發(fā)送器(或接收器)，這取決于它所要完成的功能。CPU發(fā)出的控制信號分為地址碼和控制量兩部分，地址碼用來選址，即接通需要控制的電路，確定控制的種類；控制量決定該調整的類別(如對比度、亮度等)及需要調整的量。這樣，各控制電路雖然掛在同一條總線上，卻彼此獨立，互不相關。

IIC總線在傳送數據過程中共有3種類型信號，它們分別是：開始信號、結束信號和應答信號。開始信號：SCL為高電平時，SDA由高電平向低電平跳變，開始傳送數據。結束信號：SCL為高電平時，SDA由低電平向高電平跳變，結束傳送數據。應答信號：接收數據的IC在接收到8 bit數據后，向發(fā)送數據的IC發(fā)出特定的低電平脈沖，表示已收到數據。CPU向受控單元發(fā)出一個信號后，等待受控單元發(fā)出一個應答信號，CPU接收到應答信號后，根據實際情況作出是否繼續(xù)傳遞信號的判斷。若未收到應答信號，判斷為受控單元出現(xiàn)故障。

DHT21數字溫濕度傳感器數據格式：

40 bit數據=16 bit濕度數據+16 bit溫度數據+8 bit校驗和(濕度高8位+濕度低8位+溫度高8位+溫度低8位)的末8位=校驗和

當溫度低于0℃時溫度數據的最高位置1。

3 軟件設計

3．1 小車程序流程圖

小車程序主要實現(xiàn)對控制臺控制信號接收和處理，控制電機轉動。軟件設計中首先對無線模塊，溫濕度傳感器定時器等進行初始化，然后用查詢的方式判斷是否接收到站臺指令，如果接收到對指令進行判斷根據指令類型控制小車行進。小車程序流程圖如圖4所示。

3．2 小車采集數據中斷程序流程圖

中斷程序中完成溫濕度采集和發(fā)送。使用定時器中斷，每隔三秒產生一次中斷。中斷流程圖如圖5所示。

3．3 控制臺程序流程圖

控制臺程序包括鍵盤掃描、判斷鍵值、發(fā)送命令、接收數據、處理數據、顯示溫濕度、串口發(fā)送數據至PC。程序中首先對無線模塊、液晶顯示、串口進行初始化。然后執(zhí)行鍵盤掃描和接收數據程序。鍵盤掃描程序中根據鍵值判斷是否有鍵按下，如果有則根據鍵值發(fā)送指令，如果沒有則跳過向下執(zhí)行。然后判斷是否接收到溫濕度數據，如果沒有返回重新執(zhí)行程序，如果接收到對數據進行處理然后更新液晶屏并通過串口把數據發(fā)送至PC保存。控制臺流程圖如圖6所示。

4 結論

經過軟硬件的設計和調試，系統(tǒng)達到設計要求。能夠通過無線遙控小車行駛，在行駛中實時采集當前環(huán)境溫濕度數據并發(fā)送給控制臺，無線控制距離15米。控制臺能正確發(fā)送指令和接收數據，能夠通過液晶顯示采集到的溫濕度數據，能夠通過串口發(fā)送數據到PC保存。