編者按：此文是根據艾利特機器人公司CTO孫愷于2019年5月在浙江寧波余姚舉行的第六屆中國機器人峰會上的《協作機器人最新發展趨勢》報告錄音整理摘編部分而成，題目為編者所加。

力控成新賽點，基于工具端力傳感器前景廣泛

作為力傳感形式的決定性因素，力控技術的作用越來越顯著，孫愷在報告中分析了當前的四種力控模式。首先，他介紹了基于電流的力控，其具有0硬件成本的優勢，但性能天花板較低，對關節綜合品質和算法考驗最大，雖然應用最為普遍，但長遠看有較大局限性。他指出基于關節力矩傳感器的力控受國外高端品牌偏愛，但硬件成本較高，在國內普及有一定難度。而基于底座力傳感器的力控硬件成本最高，綜合性能適中，算法難度最小，僅有fanuc等極少數品牌采用，注定不是主流。

孫愷認為，基于工具端力傳感器的力控雖然不是新鮮事物，但在協作機器人出現之后，對于力控的需求比較明顯，這個方向目前發展的比較好，應用較少，前景比較廣闊。它的優點在于硬件成本比較低，工具的力控性能非常高，因為裝在末端，工具的力直接傳遞到傳感器上，關節的力控性為0，控制算法的難度適中。

雖然各個形式有各自優缺點，協作機器人市場廣闊，各形式都會有適配場景，但受眾面大小必然不同，拋開技術研發投入，硬件成本差異不可忽視。據孫愷介紹，部分頭部企業使用混合傳感模式，而艾利特則選擇關節電流形式，利用阻抗控制技術實現關節柔性，末端力控精度可達0.05N，性能和功能在國內具有優勢。

末端工具腦洞大開

優質的末端工具可以賦予機器人接管重復性任務的能力，在更多的環境中發揮更好的作用。因此，許多倉儲物流行業運營商不斷推出各種各樣的抓手來解決多樣性的問題，孫愷表示，對于他個人而言，感覺現在是個腦洞大開的時代。制造業工件相對來說具備一致性，但在倉儲物流行業確實沒有標準，不是說一致性的問題，而是根本不存在這個問題。

孫愷認為，面向制造業的末端工具中，以Schunk、Robotiq、Onrobot為代表的智能電動型末端工具覆蓋位置、速度、力控等控制方式，行程普遍較大且具有人機協作安全特性；以TITLE GOES HEREPiab、 Schmalz 、Onrobot為代表的集成氣動型末端工具負載能力有限，把真空發生器等直接集成到末端中，方便與協作機器人的末端電控接口無縫連接。

3D視覺技術步入百花爭鳴時代

在機器視覺領域，3D視覺最接近人眼，不僅能看清物體距離，還能實現多維度定位識別，助力機器人執行更高精度的作業。因此初創企業、包含四大家族的機器人企業、物流企業、3D相機企業和末端工具企業等紛紛加入開發與研究，布局3D視覺市場。孫愷表示，看到這個方向上有這么多競爭對手在努力，至少說明一件事情，道路沒有走錯，這個方向是對的。

雖然企業很多，但是據孫愷介紹，3D視覺在深度學習應用上還是基于圖像處理上的應用，用于分割、識別，成功率相比傳統技術有顯著提高，泛化能力大大提高，降低部署、二次開發難度，降低硬件成本。基于模型的軌跡規劃相比強化學習更加穩定且計算速度快。

目前3D視覺技術的應用落地也在逐步加快，上下料及搬運方向國外前期摸索階段接近尾聲，普及速度加快，國內受制于成本，仍然以觀望為主。檢測方向技術成熟，替代效果好，會成為一個快速增長的方向。在倉儲物流方向上，國外已有落地，且進展較快，但效率仍然需要提高，國內還處于研發和demo階段。