還記得在 4 月，來自波士頓動力的 10 只 SpotMini 四足機器人共同拉動一輛大卡車的場景？如今，四足機器人領域又出現了一個“強力”競爭者，而且，不再滿足于拉卡車，而是拖飛機了。

近日，2019世界機器人與自動化大會（IEEE International Conference on Robotics and Automation）在加拿大蒙特利爾舉行。來自意大利技術研究院（ITT）的研究人員在會議上發表了這項四足機器人領域的最新成果。

一款名為HyQReal的液壓四足機器人，成功拉動一架翼展超過 14 米的飛機，其重量達到了3.3 噸。力氣超大的 HyQReal 其實個頭不算大，長度約為 1.33 米，高 0.9 米，重量為 130 千克。在動力方面，HyQReal 搭載一組 48 伏電池為 4 個電機提供動力，而電機則分別連接了 4 個液壓泵，此外，機器人身上還搭載了兩臺計算機，一臺用于視覺，一臺用于控制。在其他硬件上，機器人在四肢上都采用了特制的橡膠材料，為其提供了強大的抓地力，這也是機器人能夠拉動飛機的重要原因。

與之前的版本相比，最新的 HyQReal 還有一大重要進展，就是搭載了獨立的電池、獨立的液壓系統，同時還具備無線通信能力。資料顯示，HyQ 系列四足機器人是意大利技術研究院 Dynamic Legged Systems（DLS）部門的明星機器人項目。

這一項目最早開始于 2007 年，最終目的是造出能夠應對各種崎嶇地形的機器人硬件，同時在軟件層面，研究人員則能夠根據具體應用場景為機器人開發定制化的軟件。 根據此前報道，HyQ 系列機器人除了能夠在平地上行走、奔跑，在行進中踩到障礙物時，機器人還能隨時作出反應，避免摔倒。如今，DLS 部門致力于敏捷四足機器人的設計與控制，除了開發強大的四足液壓機器人，還著力研究機器人的運動步態，使其能夠應對復雜的地形和外界干擾。

此次拉動飛機的 HyQReal 是該系列機器人的最新版本，其名字中的“Real”顯示出團隊希望通過這一強大的產品，讓 HyQ 系列機器人走出實驗室，在實際任務中得到應用。比如在地震、核事故等災害中，搜救人員進入事故現場常常面臨極高的危險，因此災后搜救便是機器人的一大應用前景。

團隊在機器人控制方面的努力，正是為了讓其克服復雜的地形環境。其做法之一，就是在機器人身上布置攝像頭等傳感器，讓機器人能在崎嶇的道路上主動根據腳下地形環境，規劃和調整步態，最終順利通過。 如今，在擺脫了電線、配備獨立的電池之后，HyQReal 也就具備了遠程工作的能力。強悍的動力則讓其在實際應用中具備更多樣的任務能力。 DLS 部門負責人 Claudio Semini 表示，拉動飛機是以往的機器人從未實現的一件事，這也體現出機器人在力量、動力和設計的先進性。

此次拉動飛機的機器人是意大利技術研究院與穆格公司（MOOG）合作完成的產品，后者為運動控制元件和系統化供應商。根據 Eurekalert 報道，在 HyQReal 機器人上，穆格公司為其提供了大部分液壓驅動系統、集成伺服驅動器等。

意大利技術研究院的研究人員則領導了機器人的硬件和軟件的整體開發。在硬件方面，團隊專注于機器人軀干、腿、墜落保護以及傳感器等方面的設計工作。在軟件方面，他們還調整了其在過去十年中開發的運動控制架構。 HyQReal 項目成員 Victor Barasuol 表示，雙方在各自的技術優勢上互補合作，團隊在機器人的控制軟件上得到進一步優化。