通常來講，機器人編程可分為示教在線編程和離線編程。我們今天講解的重點是離線編程，通過示教在線編程在實際應(yīng)用中主要存在的問題，來說說機器人離線編程軟件的優(yōu)勢和主流編程軟件的功能、優(yōu)缺點進行深度解析。

1、Robot Master

Robotmaster來自加拿大，由上海傲卡自動化公司代理，是目前全球離線編程軟件中頂尖的軟件，幾乎支持市場上絕大多數(shù)機器人品牌（KUKA，ABB，F(xiàn)anuc，Motoman，史陶比爾、珂瑪、三菱、DENSO、松下……），Robotmaster在Mastercam中無縫集成了機器人編程、仿真和代碼生成功能，提高了機器人編程速度。

優(yōu)點：

可以按照產(chǎn)品數(shù)模，生成程序，適用于切割、銑削、焊接、噴涂等等。獨家的優(yōu)化功能，運動學(xué)規(guī)劃和碰撞檢測非常精確，支持外部軸（直線導(dǎo)軌系統(tǒng)、旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)），并支持復(fù)合外部軸組合系統(tǒng)。

缺點：

暫時不支持多臺機器人同時模擬仿真（就是只能做單個工作站），基于MasterCAM做的二次開發(fā)，價格昂貴，企業(yè)版在20W左右。好貴！！

2、RobotArt

RobotArt是目前國內(nèi)品牌離線編程軟件中最頂尖的軟件。

軟件根據(jù)幾何數(shù)模的拓撲信息生成機器人運動軌跡，之后軌跡仿真、路徑優(yōu)化、后置代碼一氣呵成，同時集碰撞檢測、場景渲染、動畫輸出于一體，可快速生成效果逼真的模擬動畫。廣泛應(yīng)用于打磨、去毛刺、焊接、激光切割、數(shù)控加工等領(lǐng)域。

RobotArt教育版針對教學(xué)實際情況，增加了模擬示教器、自由裝配等功能，幫助初學(xué)者在虛擬環(huán)境中快速認(rèn)識機器人，快速學(xué)會機器人示教器基本操作，大大縮短學(xué)習(xí)周期，降低學(xué)習(xí)成本。

優(yōu)點：

-支持多種格式的三維CAD模型，可導(dǎo)入擴展名為step、igs、stl、x_t、prt（UG）、prt（ProE）、CATPart、sldpart等格式；

-支持多種品牌工業(yè)機器人離線編程操作，如ABB、KUKA、Fanuc、Yaskawa、Staubli、KEBA系列、新時達、廣數(shù)等；

-擁有大量航空航天高端應(yīng)用經(jīng)驗；

-自動識別與搜索CAD模型的點、線、面信息生成軌跡；

-軌跡與CAD模型特征關(guān)聯(lián)，模型移動或變形，軌跡自動變化；

-一鍵優(yōu)化軌跡與幾何級別的碰撞檢測；

-支持多種工藝包，如切割、焊接、噴涂、去毛刺、數(shù)控加工；

-支持將整個工作站仿真動畫發(fā)布到網(wǎng)頁、手機端；

缺點：

軟件不支持整個生產(chǎn)線仿真（不夠萬能），對外國小品牌機器人也不支持，不過作為機器人離線編程，還是相當(dāng)給力的，功能一點也不輸給國外軟件。

3、RobotWorks

RobotWorks是來自以色列的機器人離線編程仿真軟件，與RobotMaster類似，是基于Solidworks做的二次開發(fā)。使用時，需要先購買Solidworks。

優(yōu)點：

生成軌跡方式多樣、支持多種機器人、支持外部軸。

缺點：

Robotworks基于solidworks，solidworks本身不帶CAM功能，編程繁瑣，機器人運動學(xué)規(guī)劃策略智能化程度低。不會用sw，只會用UG，PROE......咋整？

4、Robcad

ROBCAD是西門子旗下的軟件，軟件較龐大，重點在生產(chǎn)線仿真，價格也是同軟件中最貴的。軟件支持離線點焊、支持多臺機器人仿真、支持非機器人運動機構(gòu)仿真，精確的節(jié)拍仿真，ROBCAD主要應(yīng)用于產(chǎn)品生命周期中的概念設(shè)計和結(jié)構(gòu)設(shè)計兩個前期階段。現(xiàn)已被西門子收購，不再更新。

優(yōu)點：

-與主流的CAD軟件（如NX、CATIA、IDEAS）無縫集成。

-實現(xiàn)工具工裝、機器人和操作者的三維可視化。

-制造單元、測試以及編程的仿真。

缺點：

價格昂貴，離線功能較弱，Unix移植過來的界面，人機界面不友好。

5、DELMIA

汽車行業(yè)都是用的DELMIA哦！

DELMIA是達索旗下的CAM軟件，大名鼎鼎的CATIA也是達索旗下的CAD軟件。DELMIA有6大模塊，其中Robotics解決方案涵蓋汽車領(lǐng)域的發(fā)動機、總裝和白車身（Body-in-White），航空領(lǐng)域的機身裝配、維修維護，以及一般制造業(yè)的制造工藝。

DELMIA的機器人模塊ROBOTICS是一個可伸縮的解決方案，利用強大的PPR集成中樞快速進行機器人工作單元建立、仿真與驗證，是一個完整的、可伸縮的、柔性的解決方案。

優(yōu)點：

-從可搜索的含有超過400種以上的機器人的資源目錄中，下載機器人和其它的工具資源。

-利用工廠布置規(guī)劃工程師所完成的工作。

-加入工作單元中工藝所需的資源進一步細化布局。

缺點：

DELMIA屬于專家型軟件，操作難度較高。

6、RobotStudio

RobotStudio是瑞士ABB公司配套的軟件，是機器人本體商中軟件做的最好的一款。RobotStudio支持機器人的整個生命周期，使用圖形化編程、編輯和調(diào)試機器人系統(tǒng)來創(chuàng)建機器人的運行，并模擬優(yōu)化現(xiàn)有的機器人程序。

優(yōu)點：

CAD導(dǎo)入方便。可方便地導(dǎo)入各種主流CAD格式的數(shù)據(jù)，包括IGES、STEP、VRML、VDAFS、ACIS及CATIA等。

缺點：

只支持ABB品牌機器人，機器人間的兼容性很差。集成商可不能只做ABB的項目！

7、Robomove

Robomove來自意大利，同樣支持市面上大多數(shù)品牌的機器人，機器人加工軌跡由外部CAM導(dǎo)入。

優(yōu)點：

與其他軟件不同的是，Robomove走的是私人定制路線，根據(jù)實際項目進行定制。

軟件操作自由，功能完善，支持多臺機器人仿真。

缺點：

需要操作者對機器人有較為深厚的理解，策略智能化程度與Robotmaster有較大差距。

8、其他

安川的motosim，kuka的simpro，發(fā)那科的robguide，其他國產(chǎn)軟件也在陸續(xù)開發(fā)中。