第14屆智能車競賽中的橫斷路障是新的賽道元素，也是最難處理的元素。對于基于攝像頭的車模方案，識別紅色的路障相對比較容易。對于大部分采用電磁傳感器的車模，則需要額外增加檢測路障的傳感器。

上海海事大學智能車隊多車模室外行進

近期在公眾號里，參賽同學們詢問比較多的檢測路障的傳感器報有以下五種的型號：

五種測距傳感器

基于TOF（光飛行時間）原理的包括TFMINI, MVR1EB,TOF10102,基于幾何三角光學測量原理為:GP2Y0A02YKDF,基于超聲波測距有HC-SR04。

這些傳感器在測量范圍、精度以及價格上有著非常大的差異。

一、TFMINI（淘寶參考價格：249.00元）

工作電壓：5V

接口信號：串口（TTL）

測量范圍：30cm~1200cm

測量頻率：100Hz

二、MVR1EB（淘寶參考價格：198.00元）

工作電壓：5V

接口信號：串口（TTL）

測量范圍：30cm~1400cm

測量頻率：最高980Hz

三、HC-SR04（淘寶參考價格4.15元）

工作電壓：5V

接口信號：脈沖

測量范圍：2cm-400cm

測量頻率：50Hz

四、GP2Y0A02YKDF（淘寶參考價格：23.50元）

工作電壓：5V

接口信號：模擬電壓

測量范圍：20cm~150cm

測量頻率：30Hz

五、TOF10120（淘寶參考價格：37.00元）

工作電壓：3~5V

接口信號：串口（TTL）

測量范圍：5cm~180cm

測量頻率： 50Hz

使用這些傳感器，識別賽道上的橫斷路障，主要遇到的挑戰包括：

（1）環境光線影響：

除了超聲波模塊之外，其它四種距離傳感器都對陽光，或者包含有大量紅外線成分的鹵素燈，白熾燈都會有影響。在實際比賽中，橫斷路障應該避免被陽光直接照射。

（2）坡道影響：

坡道斜面也可能會被誤判成路障。如果不配合顏色、攝像頭進行區分坡道會使得車模采用繞行動作。

黑暗里的電磁車模

也可以通過增加上下兩個距離檢測，根據坡道的斜面在不同高度的傳感器反映出的距離不同來識別坡道；或者通過舵機微調傳感器的角度來判斷坡道的斜面。

（3）周圍圍擋影響：

為了避免賽道周圍的圍擋對于比賽的影響，今年比賽的賽道周圍圍擋需要距離賽道至少一米以上。

變形金剛組車模過坡道