隨著科技的進步以及現代化進程的加快，人們對搬運速度的要求越來越高，傳統的人工碼垛只能應用在物料輕便、尺寸和形狀變化大、吞吐量小的場合，這已經遠遠不能滿足工業的需求，機器人碼垛機應運而生。

機器人碼垛機是工作人員的手足與大腦功能延伸和擴展，它可以代替人們在危險、有毒、低溫、高熱等惡劣環境中工作；幫助人們完成繁重、單調、重復的勞動，提高勞動生產率，保證產品質量。

一、碼垛工業機器人應用優勢

1．碼垛機器人的碼垛能力比傳統碼垛機，人工碼垛都要高的多；

2．結構非常簡單，故障率低，易于保養及維修；

3．主要構成零配件少，維持費用很低；

4．電源消耗低，電源消耗量大約機械式碼垛機的五分之一。

5．碼垛機械手臂可以設置在狹窄的空間，場地使用效率高，應用靈活。

6．全部操作可在控制柜屏幕上手觸式完成，操作非常簡單。

7．碼垛機械手臂的應用非常靈活，一臺機器手臂可以同時處理最多6條

生產線的不同產品。產品更新時，只須輸入新數據，重新計算后即可進行

運行，無須硬件、設備上的改造與設置。

8. 垛型及碼垛層數可任意設置，垛型整齊，方便儲存及運輸。

簡言之：工作能力強、適用范圍大、占地空間小、靈活性高、成本低以及維護方便等多個方面的優勢使其應用漸為廣泛，并成為一種發展趨勢。

二、機器人碼垛生產線

工業機器人碼垛生產線是一個整合度較高的項目，這個項目的設備也比較多，包含：

輸送單元

折邊單元

封口單元

倒包壓包單元

金屬檢測單元

重量檢測單元

噴碼打印單元

工業機器人碼垛單元

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機器人碼垛生產線示意圖

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工業機器人碼垛單元示意圖

三、碼垛工業機器人生產線關鍵部件

1、碼垛工業機器人機械抓手

作為碼垛機器人的重要組成部分之一，碼垛機械手（也稱手爪或抓手）的工作性能，包括高可靠性、結構簡單新穎、質量小等參數對碼垛機器人的整體工作性能具有非常重要的意義。

可根據不同的產品，設計不同類型的機械手爪，使得碼垛機器人具有效率高、質量好、適用范圍廣、成本低等優勢，并能很好地完成碼垛工作。

2、常用的碼垛機器人手抓主要包括：

▼夾抓式機械手爪

主要用于高速碼袋，該類機械手手爪主要用于袋裝物的碼放，如面粉，飼料，水泥，化肥等等。

▼夾板式機械手爪

主要適用于箱盒碼垛，該類手爪主要用于整箱或規則盒裝包裝物品的碼放，可用于各種行業。可以一次碼一箱（盒）或多箱（盒）。

▼真空吸取式機械手爪

主要適用于可吸取的碼放物，該類手爪主要用于適合吸盤吸取的碼放物，如覆膜包裝盒，聽裝啤酒箱，塑料箱，紙箱等。

▼組合式機械手爪

適用于幾個工位的協作抓放，是前三種手爪的靈活組合，同時滿足多個工位碼放。

▼金屬檢測機

用于檢測食品、醫藥、化裝品、紡織等生產過程中混入的金屬異物。

▼重量復檢機

通過重量檢測，亦可判斷出成品的數量、漏裝和錯裝，以及對合格品、欠重品、超重品進行分別統計，以達到產品質量控制的目的。

▼自動剔除機

用于完成包裝袋在出現含金屬異常物以及包裝袋在稱重復檢超出重量誤差時，包裝袋在輸送序列被移出去的過程。自動剔除機也可集成到金屬檢測機或者重量復檢機內。

▼倒袋機

是將輸送機送來的料袋按預定的編組程序對料袋進行輸送、倒袋和轉位，流轉到下道工序。

▼整形機

包裝袋經過輸送線后，須經過輥子的壓緊、整形，將包裝袋內可能存在的積聚物均勻散開后才可以送至待碼輥道輸送機上。

▼待碼輸送機

與機械手爪配套，方便抓取。

▼其他傳送帶

便于物料輸送過程中的轉彎，以及與下一工序的對接。