1 引言

我們此前發(fā)布的《如何高效構(gòu)建與測(cè)試非結(jié)構(gòu)化道路場(chǎng)景？》一文，已系統(tǒng)闡述了非結(jié)構(gòu)化道路仿真的必要性、當(dāng)前面臨的技術(shù)難點(diǎn)及其解決方案。

而在智能駕駛仿真測(cè)試的場(chǎng)景構(gòu)建中，無(wú)論是結(jié)構(gòu)化道路的搭建還是非結(jié)構(gòu)化道路的加工，其工作流程通常依賴于明確的數(shù)據(jù)基礎(chǔ)和后續(xù)的可視化處理。在進(jìn)入U(xiǎn)nreal Engine或Blender等工具進(jìn)行地圖外觀加工之前，具備完整、準(zhǔn)確的道路邏輯數(shù)據(jù)通常是不可或缺的前提。

用戶常見(jiàn)的問(wèn)題包括：獲得外觀精細(xì)的地圖卻無(wú)法提取道路邏輯與真值信息，或是擁有邏輯完備的道路數(shù)據(jù)，導(dǎo)入仿真環(huán)境后卻只呈現(xiàn)為缺乏視覺(jué)表現(xiàn)的基準(zhǔn)模型。

針對(duì)這些挑戰(zhàn)，aiSim通過(guò)集成外部工具鏈，建立起從標(biāo)準(zhǔn)ASAM OpenDRIVE編輯到aiSim Atlas地圖快速生成的高效轉(zhuǎn)換流程。

2 ASAM OpenDRIVE標(biāo)準(zhǔn)

在智能駕駛仿真領(lǐng)域，ASAM OpenDRIVE已成為廣泛支持的事實(shí)標(biāo)準(zhǔn)。該格式由ASAM組織維護(hù)，基于XML描述道路幾何、拓?fù)潢P(guān)系、車(chē)道屬性及交通標(biāo)志等信息。它的開(kāi)放性解決了不同仿真平臺(tái)之間的數(shù)據(jù)兼容問(wèn)題，使得來(lái)自高精地圖供應(yīng)商或?qū)I(yè)設(shè)計(jì)軟件的道路數(shù)據(jù)，只要符合該標(biāo)準(zhǔn)，即可被多數(shù)仿真環(huán)境識(shí)別。

明確OpenDRIVE作為行業(yè)通用標(biāo)準(zhǔn)的核心價(jià)值后，下一步我們就需通過(guò)專業(yè)工具完成道路數(shù)據(jù)的精細(xì)化編輯，搭建符合仿真需求的道路邏輯與幾何模型。

aiSim支持導(dǎo)入OpenDRIVE 1.4至1.7版本，能夠識(shí)別包括人行道、斑馬線、車(chē)道線在內(nèi)的多種道路特征，并結(jié)合對(duì)OpenSCENARIO的兼容，為后續(xù)地圖與場(chǎng)景的快速集成與應(yīng)用提供了基礎(chǔ)。下文我們將具體敘述：

3 道路編輯器中生成OpenDRIVE

目前市面上有多種成熟的OpenDRIVE格式編輯工具可供選擇，例如RoadRunner、TruevisionDesigner等，可滿足不同場(chǎng)景下的道路數(shù)據(jù)編輯需求。

道路編輯示例

在結(jié)構(gòu)化道路的常規(guī)編輯流程中，需重點(diǎn)完成以下核心環(huán)節(jié)的操作：

（1）幾何形狀編輯：包括道路繪制、使用Slip工具生成平滑匝道，以及通過(guò)高度、旋轉(zhuǎn)與截面編輯調(diào)整道路空間走向，這些幾何屬性對(duì)后續(xù)地圖生成與仿真具有基礎(chǔ)作用。

（2）道路屬性定義：涵蓋道路類(lèi)型（如行車(chē)道、路肩、人行道）及車(chē)道線的虛實(shí)與顏色等，這些信息可用于感知算法驗(yàn)證中的真值參照。

（3）復(fù)雜交通邏輯構(gòu)建：如匝道匯入、環(huán)島、多路交叉口等關(guān)鍵交通結(jié)構(gòu)，為地圖編輯及仿真中的車(chē)輛行為提供導(dǎo)向依據(jù)。

與結(jié)構(gòu)化道路不同，非結(jié)構(gòu)化道路編輯中，道路走向、高低落差、路面寬度等基礎(chǔ)參數(shù)的精準(zhǔn)度，遠(yuǎn)高于車(chē)道標(biāo)識(shí)線、復(fù)雜路口邏輯等細(xì)節(jié)的優(yōu)先級(jí)。

編輯過(guò)程中，可通過(guò)環(huán)路繪制、道路分割、高度校準(zhǔn)、寬度調(diào)整等功能組合，結(jié)合圖形化拖拽或參數(shù)化設(shè)置的方式，完成OpenDRIVE格式地圖的精細(xì)化繪制。按照編輯器標(biāo)準(zhǔn)流程導(dǎo)出OpenDRIVE 1.4至1.7版本的.xodr文件后，即可進(jìn)入aiSim的地圖轉(zhuǎn)化環(huán)節(jié)。

完成OpenDRIVE地圖的繪制與導(dǎo)出后，我們可以借助aiSim Atlas工具鏈實(shí)現(xiàn)格式轉(zhuǎn)化與適配，將標(biāo)準(zhǔn)化道路數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為可直接用于仿真的數(shù)字資產(chǎn)。

4 aiSim Atlas的格式解析與適配

OpenDRIVE轉(zhuǎn)Atlas工作流

aiSim的Atlas地圖工具鏈具備OpenDRIVE 1.4至1.7版本的快速導(dǎo)入能力，可將標(biāo)準(zhǔn).xodr文件高效轉(zhuǎn)化為aiSim兼容的Atlas地圖格式，實(shí)現(xiàn)道路文本數(shù)據(jù)向?qū)嶓w模型的轉(zhuǎn)化，生成.gltf、.gpkg、.map、.json等多種格式的模型文件與交通邏輯文件，滿足仿真測(cè)試的多樣化數(shù)據(jù)需求。

此外，在讀取OpenDRIVE文件時(shí)，aiSim可自動(dòng)識(shí)別道路（Road）、人行道（Sidewalk）、道路標(biāo)線（Marking）等核心道路元素，并為其自動(dòng)賦予對(duì)應(yīng)的語(yǔ)義標(biāo)簽（Semantic Label），無(wú)需人工手動(dòng)標(biāo)注。

這一特性帶來(lái)兩大核心優(yōu)勢(shì)：對(duì)于結(jié)構(gòu)化道路，語(yǔ)義標(biāo)簽可直接作為仿真測(cè)試中的地圖真值數(shù)據(jù)，支撐感知算法驗(yàn)證；對(duì)于非結(jié)構(gòu)化道路，可快速區(qū)分地形與道路的模型組成，為后續(xù)基于Unreal Engine、Blender的模型二次編輯提供便利，例如網(wǎng)格拆分、區(qū)域隔離等精細(xì)化操作。

綜上，從OpenDRIVE格式編輯到aiSim Atlas地圖轉(zhuǎn)化的全流程已形成閉環(huán)。

5 結(jié)語(yǔ)

通過(guò)以上流程，非結(jié)構(gòu)化道路編輯已完成核心的基礎(chǔ)數(shù)據(jù)與邏輯框架搭建，完整流程可總結(jié)為三步：

（1）在道路編輯器中完成交通邏輯與幾何定義，導(dǎo)出.xodr文件。

（2）通過(guò)aiSim Atlas工具鏈讀取.xodr（支持v1.4–1.7），自動(dòng)提取語(yǔ)義信息并生成Atlas地圖。

（3）為UE地圖編輯提供前置資源：生成的Atlas地圖已包含完整邏輯結(jié)構(gòu)與基礎(chǔ)外觀，構(gòu)成可直接用于仿真的數(shù)字資產(chǎn)。

需要說(shuō)明的是，該階段的地圖仍處于基礎(chǔ)狀態(tài)，地形呈現(xiàn)較為簡(jiǎn)易、缺乏靜態(tài)細(xì)節(jié)，需借助Unreal Engine、Blender等工具開(kāi)展二次精細(xì)化編輯，進(jìn)一步完善地圖保真度，以滿足更高標(biāo)準(zhǔn)的智駕仿真測(cè)試需求。