CAN（Controller Area Network，控制器局域網）是一種專為嚴苛環境設計的串行通信協議，以其高可靠性、實時性和強大的錯誤檢測能力，成為汽車電子與工業控制領域的“通用語言”。

CAN總線各節點都包括：

CAN控制器：處理通信協議，管理報文收發；

CAN收發器：將控制器信號轉換為總線電平。
目前合宙主推的Air780Exx、Air8000系列模組均已集成CAN控制器，可結合LuatOS的CAN核心庫進行高效開發。

本文也特別整理了CAN管腳配置、CAN收發器硬件參考電路及軟件配置相關要點，方便大家結合實際情況靈活運用。

一、CAN管腳配置

為了確保最佳的兼容性和穩定性，讓你的開發過程與官方參考設計及示例代碼無縫對接，建議遵循以下經過充分驗證的管腳配置方案。

1.1 CAN_RXD/CAN_TXD

雖然CAN_RXD/CAN_TXD可以映射到Air780Exx模組的多個管腳上，但一般來說，我們推薦大家固定使用PIN25/PIN106的復用組合。

1.2 CAN_STB

CAN_STB信號雖然相對靈活，但一般來說，我們仍然推薦大家固定使用PIN78:GPIO28，與我們的硬件參考設計和軟件代碼demo保持一致。

注意事項：
CAN_STB并非必須，如果系統中GPIO資源實在受限無法騰出一個GPIO做CAN_STB使用，可以將CAN收發器的CAN_STB信號直接接地，但代價是CAN收發器將無法進入低功耗模式。

最新GPIO復用表詳見資料中心：

二、CAN收發器硬件參考電路

2.1 收發器適配

LuatOS已經適配的CAN收發器為川土微的CA-IF1051VS，注意不是CA-IF1051S。

注意事項：
CA-IF1051VS供電電壓是4.5V-5.5V，典型值5V，不能直接使用VBAT，也不能直接使用VDD_EXT，請特別注意！

2.2 外圍元器件

CAN收發器硬件參考電路中的元器件，請嚴格按照圖中的要求選擇：

CMCC共模扼流圈：
推薦型號ACT45B-101-2P；

TVSS1200靜電和涌浪保護：
推薦型號PESD1CAN。

2.3 喚醒功能配置

如果有需要將CAN收發器喚醒的場景需求，請將WAKEUP信號與CAN_RXD短接，這樣CAN收到信號時可以通過WAKEUP將模組喚醒，如下圖所示的WAKEUP0。

三、CAN功能軟件配置

軟件配置主要涉及兩個方面，引腳的初始化配置與CAN核心庫。

3.1 IO初始化

在使用CAN功能之前，都需要先使用LuatIO工具生成pins配置json文件，也就是對IO的初始化功能配置。

3.2 CAN核心庫

LuatOS提供的CAN核心庫為開發者封裝了完整、易用的軟件接口，讓CAN通信功能的實現變得簡單高效。該庫全面支持CAN 2.0A/B協議，通信速率最高可達1Mbps，可滿足絕大多數工業應用場景。

今天的內容就分享到這里了

審核編輯 黃宇