客戶背景

Aumovio作為一家科技公司，致力于為當前及未來的移動出行挑戰提供硬件、軟件與服務的最佳融合方案。

挑戰

在軟件即產品（Software as a Product，SWaaP）的應用背景下，本案例需要基于Level1虛擬ECU，實現電動尾門的模型化系統工程和閉環系統驗證。同時，需要確保虛擬系統行為與真實系統具有足夠的一致性與準確性。

SWaaP方案的核心挑戰在于：在沒有真實硬件的情況下，需要實現足夠精確的系統行為建模，以支撐系統與軟件的開發、集成和驗證。同時，需要推動開發與驗證工作的生命周期前移。為此，需要構建一個可用于系統與軟件開發，閉環系統驗證的虛擬等效環境。

針對虛擬電動尾門系統的關鍵設計參數與挑戰包括：

時間分辨率與仿真同步性

閉環系統行為的穩定性

虛擬與真實系統行為及驗證的一致性（例如夾手檢測的精度）

復用現有HIL模型的能力

將軟件組件集成到虛擬系統/ECU的復雜度

執行自動化測試

解決方案

為系統中的每個組件創建虛擬模型，并將這些虛擬模型互相連接。

真實硬件系統由運行在目標板上的電機控制模型，以及用于控制車輛尾門的硬件組成（如電機、霍爾傳感器、H橋等）。在虛擬系統中，電機控制模型以軟件組件（MotCtrl）的形式運行在由vVIRTUALtarget生成的vECU中。基于Simulink開發的被控對象模型包含：H橋、電機、尾門的機械仿真模型以及整個傳感器部分，由這些模型組成虛擬測試環境。vECU與被控對象模型通過CANoe仿真環境中的CAPL腳本互相關聯，同時，CANoe作為vECU和被控對象模型的運行環境，能夠確保仿真過程中各組件之間的時間同步性。

電動尾門閉環系統的虛擬測試架構

優勢

借助虛擬模型，將軟件和系統開發、集成與驗證前移，從而提升質量，同時降低成本。

該方案的主要優勢包括：

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軟件組件在vECU中的集成相對容易

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被控對象模型在CANoe環境中的嵌入較為容易

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軟件組件與模型可復用于真實目標系統

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為后續目標硬件集成做準備

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無需真實硬件即可執行閉環測試和調試

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可實現基礎系統驗證