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睿擎派以瑞芯微 RK3506 為主控芯片，底層搭載 RT-Thread 操作系統，基于專為工業場景打造的睿擎工業平臺進行開發。該平臺是全棧自主可控的軟硬件一體化解決方案，整合了數據采集、通信、控制、工業協議、AI、顯示六大核心功能，精準適配工業應用需求。

官方僅提供了基于 CANOpen 協議（即 DS402 設備規范）操作伺服電機的示例代碼，暫無 IO 模塊相關的操作參考文檔與實踐案例。經過數日的深入鉆研與反復調試，最終成功實現雷賽 EM32DX-C4 模塊的 IO 信號采集與輸出控制功能。

下面將簡要分享這段時間積累的 CANOpen 相關技術要點，以及代碼編寫與調試的具體實踐過程。

一、CANOpen背景知識介紹

CAN 總線于 1986 年 2 月正式發布，CANOpen 協議則在 1994 年 11 月推出。作為基于 CAN 總線的工業級通信協議，CANOpen 遵循 EN 50325-4 標準，是工業自動化領域主流的現場總線解決方案之一。

其核心優勢體現在標準化設計上 —— 通過統一的對象字典保障設備間互操作性，支持 PDO（過程數據對象）、SDO（服務數據對象）等靈活通信機制，兼顧實時性與數據完整性。協議內置 DS401（IO 模塊）、DS402（運動控制）等專用行規，可適配伺服電機、IO 模塊、傳感器等各類工業設備。

我們自行生產的網關產品很早就集成了 CAN 總線功能，但僅用于與自有 IO 模塊的實時通信，較少對接第三方模塊。目前國內主流智能模塊仍以 RS485 通信為主，我雖早已知曉 CANOpen 協議，但實際應用機會不多。隨著計劃基于睿賽德睿擎工業平臺開發新一代網關產品，各類現場工業總線均需深入研究。

CANOpen 協議相對復雜，核心原因是它要求設備遵循嚴格的狀態機模式，主要包含四大核心狀態：

（1）初始化狀態（Initialization）

設備剛上電，正在進行硬件自檢和協議棧初始化

不參與網絡通信，不接收任何命令 (除基本復位)

完成后自動進入 Pre-operational 狀態，并發送一個啟動心跳信號

（2）預操作狀態（Pre-operationa）

設備已初始化完成，等待配置

可接收 SDO (服務數據對象)，進行參數配置和診斷

PDO (過程數據對象) 通信被禁用，無法進行正常數據交換

是唯一可修改對象字典的狀態，適合設備參數配置

（3）操作狀態（Operational）

設備正常工作狀態，所有功能激活

PDO 和 SDO 通信全部啟用，可收發過程數據

設備自主執行任務，響應網絡請求

由 NMT 主機發送 “Start Node” 命令觸發進入

（4）停止狀態（Stopped）

設備的安全狀態，功能受到限制。

PDO 通信被完全禁用，僅允許 NMT 命令和心跳

設備保持配置，但不執行控制任務

由 NMT 主機發送 “Stop Node” 命令觸發，常用于安全暫停

注：對伺服運動設備（DS402），還額外定義了電源相關狀態，比如電源禁用區，電源啟用區，故障區等相關定義。

CANOpen 協議的四大核心狀態中，嵌套了三種核心通信模型，具體如下：

（1）主 / 從站模型：與 Modbus 協議邏輯類似，核心差異是支持多主機架構，最多可接入 127 個從站，主要用于網絡診斷和設備狀態管理。

（2）客戶端 / 服務器模型：借鑒 TCP/IP 協議的交互模式，專門適配對象字典（OD）的讀寫操作。從設備作為服務器提供參數訪問服務，主設備作為客戶端發起讀寫請求。

（3）生產者 / 消費者模型：與 MQTT 協議的通信邏輯一致，從設備擔任數據生產者，主設備擔任數據消費者。生產者可按主設備的明確請求（拉模型），或主動無請求推送（推模型），傳輸預設的目標數據。

了解了以上知識后，還需要了解CANOpen協議的如下相關概念

（1）對象字典

對象字典的功能類似 Modbus 協議中的寄存器，是定義 CANOpen 節點所有行為、參數及通信規則的核心。與 Modbus 寄存器不同，它通過 “16 位索引 + 8 位子索引” 的雙標識方式，唯一確定每個條目。

對象字典分為公共對象字典和私有對象字典。其中 DS301 協議作為 CANOpen 的基礎通用協議，明確了所有 CANOpen 設備必須遵循的公共對象字典規范。

針對我們對接的EM32DX-C4查看設備手冊，DS301對應的數據字典的通用參數如下：

設備參數如下：

DS401屬于子協議，專門定義數字量 / 模擬量 IO 的采集、控制、診斷等特有功能，索引范圍集中在 0x6000-0x77FF，核心條目按 “數字量 IO”“模擬量 IO”“診斷” 分類

查EM32DX-C4設備手冊 DS401協議對應的對象字典參數如下：

（2） COB-ID

COB-ID其實就是11位CAN ID，它分兩部分組成，高4位為功能碼，低7位為從設備地址碼，所以最多支持127個從設備。

功能碼和具體的通信服務相關（如下圖所示）：

（3）網絡管理（NMT）

NMT服務用于通過NMT命令（如：啟動、停止、復位）來控制CANopen設備的狀態（如：預運行、運行、停止）。

為了改變狀態，NMT主機發送一個帶有 CAN ID 的2字節消息（即功能代碼和節點ID ）。所有從站節點都處理這個報文。節點ID 0表示廣播命令。

功能代碼如下：

（4）服務數據對象（SDO）

SDO（Server Data Object，服務數據對象）的核心功能是訪問或修改 CANopen 設備對象字典內的參數值。例如，當應用主站需調整 CANopen 設備的特定配置參數時，可借助 SDO 服務完成參數的讀寫操作，實現設備配置的靈活變更。

（5）過程數據對象（PDO）

PDO（Process Data Object，過程數據對象）是專為設備間實時、高速數據傳輸設計的核心通信服務，是工業場景中過程數據交互的關鍵通道。

PDO數據上傳有四種方式觸發：

定時發送，同步傳輸（同步信號觸發），遠程請求和事件觸發。

（6）心跳信號（Heartbeat）

CANopen 的心跳服務具有雙重核心目的：一是向網絡發送 “設備在線” 的活動消息，二是確認 NMT 命令的執行狀態。NMT 從設備會按預設周期（例如 200 毫秒）發送心跳消息，消息 CAN ID 遵循固定規則（如節點 2 的 CAN ID 為 0x702），其第一個數據字節攜帶節點當前的 NMT 狀態碼（如下圖）。若心跳消息的接收方（如NMT主站）在設定時限內未收到該消息，將觸發預設的離線響應機制。

（7）同步（SYNC）

CANopen 的 SYNC 報文核心作用是同步多個從設備的輸入采集與輸出響應，通常由應用主站發起。主站向 CANopen 網絡發送 SYNC 消息（COB-ID 為 0x080），支持帶或不帶 SYNC 計數器兩種傳輸形式。多個從節點可預先配置為響應 SYNC 信號，要么同步捕獲輸入數據并傳輸，要么與其他參與同步的節點協同設置輸出，確保動作一致性。

SYNC 計數器的存在可靈活劃分同步組，實現多組設備的獨立同步操作，適配不同場景下的協同需求。

（8）緊急情況（EMCY）

CANopen 的緊急服務（EMCY）專為設備發生致命錯誤（如傳感器故障）設計，用于向網絡其他節點及時上報故障狀態。受影響的節點會以高優先級、單次觸發式向網絡發送 EMCY 消息（例如節點 2 的消息 COB-ID 為 0x082）。消息的數據字節攜帶具體錯誤碼及相關輔助信息，通過查詢設備手冊或協議規范，可獲取對應的故障詳情。

（9）時間戳（Timestamp）

該消息由主站發起，對應的 CAN ID 為 0x100。使用 6 字節 (48 位)表示。前 4 個字節 (32 位): 表示從午夜開始的毫秒數(范圍: 0-4294967295 毫秒，約 1193 小時)。后 2 個字節 (16 位): 表示自 1984 年 1 月 1 日 0 時起的天數(范圍: 0-65535 天，約 179.4 年) 。

二、CANOpen DS401協議實現

官方示例（06_bus_canopen_master_motor）在免費開源的CanFestival（LGPLv2 許可證）的基礎上實現的。該開源代碼實現了CANOpen協議如下功能：

（1）NMT（網絡管理）：節點狀態控制（初始化、預操作、操作、停止）和心跳監測

（2）PDO（過程數據對象）：高速實時數據傳輸，支持循環和事件觸發模式，優化工業控制場景響應速度

（3）SDO（服務數據對象）：對象字典參數訪問，支持快速下載和分段下載，用于設備配置和參數調整

（4）SYNC（同步對象）：網絡時鐘同步和周期性數據傳輸協調

（5）EMCY（緊急對象）：錯誤報告和故障通知機制

我是在官方示例06_bus_canopen_master_motor的基礎上進行大幅度修改而完成。除了canopen_callback.*相關內容沒有多少變化外，其他文件改動比較大。

講解代碼之前，先簡單說一下硬件接線。查EM32DX-C4手冊，CANOpen接口采用了以太網的接口，管腳定義如下：

根據這個定義，自己做了一個CAN網絡連接線，主要用到1,2兩根線，對應的網線是1-白橙和2-橙色。白橙也就是CAN_P接入睿擎派的CAN_H接口，橙色接入睿擎派的CAN_L接口。

由于我對 CANOpen 協議的了解不夠深入，且是初次接觸塞雷 EM32DX-C4 硬件模塊，初期的調試工作遇到了不少阻礙。好在手頭恰好有 PCAN-USB 模塊，將其接入 CAN 總線后，我通過 PCAN-View 工具實時監聽 CAN 幀數據，這一操作直接顯著提升了開發與調試的效率（如下圖）。

master402_od.c改名為master401_od.c

主要是DS301和DS401對象字典定義的地方。對原有的數據字典進行了大幅度的刪減。

原有的對象字典定義：

const indextable master402_objdict[] ={ { (subindex*)master402_Index1000,sizeof(master402_Index1000)/sizeof(master402_Index1000[0]), 0x1000}, { (subindex*)master402_Index1001,sizeof(master402_Index1001)/sizeof(master402_Index1001[0]), 0x1001}, { (subindex*)master402_Index1005,sizeof(master402_Index1005)/sizeof(master402_Index1005[0]), 0x1005}, { (subindex*)master402_Index1006,sizeof(master402_Index1006)/sizeof(master402_Index1006[0]), 0x1006}, { (subindex*)master402_Index1014,sizeof(master402_Index1014)/sizeof(master402_Index1014[0]), 0x1014}, { (subindex*)master402_Index1016,sizeof(master402_Index1016)/sizeof(master402_Index1016[0]), 0x1016}, { (subindex*)master402_Index1017,sizeof(master402_Index1017)/sizeof(master402_Index1017[0]), 0x1017}, { (subindex*)master402_Index1018,sizeof(master402_Index1018)/sizeof(master402_Index1018[0]), 0x1018}, { (subindex*)master402_Index1200,sizeof(master402_Index1200)/sizeof(master402_Index1200[0]), 0x1200}, { (subindex*)master402_Index1280,sizeof(master402_Index1280)/sizeof(master402_Index1280[0]), 0x1280}, { (subindex*)master402_Index1281,sizeof(master402_Index1281)/sizeof(master402_Index1281[0]), 0x1281}, { (subindex*)master402_Index1400,sizeof(master402_Index1400)/sizeof(master402_Index1400[0]), 0x1400}, { (subindex*)master402_Index1401,sizeof(master402_Index1401)/sizeof(master402_Index1401[0]), 0x1401}, { (subindex*)master402_Index1402,sizeof(master402_Index1402)/sizeof(master402_Index1402[0]), 0x1402}, { (subindex*)master402_Index1403,sizeof(master402_Index1403)/sizeof(master402_Index1403[0]), 0x1403}, { (subindex*)master402_Index1600,sizeof(master402_Index1600)/sizeof(master402_Index1600[0]), 0x1600}, { (subindex*)master402_Index1601,sizeof(master402_Index1601)/sizeof(master402_Index1601[0]), 0x1601}, { (subindex*)master402_Index1602,sizeof(master402_Index1602)/sizeof(master402_Index1602[0]), 0x1602}, { (subindex*)master402_Index1603,sizeof(master402_Index1603)/sizeof(master402_Index1603[0]), 0x1603}, { (subindex*)master402_Index1800,sizeof(master402_Index1800)/sizeof(master402_Index1800[0]), 0x1800}, { (subindex*)master402_Index1801,sizeof(master402_Index1801)/sizeof(master402_Index1801[0]), 0x1801}, { (subindex*)master402_Index1802,sizeof(master402_Index1802)/sizeof(master402_Index1802[0]), 0x1802}, { (subindex*)master402_Index1803,sizeof(master402_Index1803)/sizeof(master402_Index1803[0]), 0x1803}, { (subindex*)master402_Index1A00,sizeof(master402_Index1A00)/sizeof(master402_Index1A00[0]), 0x1A00}, { (subindex*)master402_Index1A01,sizeof(master402_Index1A01)/sizeof(master402_Index1A01[0]), 0x1A01}, { (subindex*)master402_Index1A02,sizeof(master402_Index1A02)/sizeof(master402_Index1A02[0]), 0x1A02}, { (subindex*)master402_Index1A03,sizeof(master402_Index1A03)/sizeof(master402_Index1A03[0]), 0x1A03}, { (subindex*)master402_Index2001,sizeof(master402_Index2001)/sizeof(master402_Index2001[0]), 0x2001}, { (subindex*)master402_Index2002,sizeof(master402_Index2002)/sizeof(master402_Index2002[0]), 0x2002}, { (subindex*)master402_Index2003,sizeof(master402_Index2003)/sizeof(master402_Index2003[0]), 0x2003}, { (subindex*)master402_Index2004,sizeof(master402_Index2004)/sizeof(master402_Index2004[0]), 0x2004}, { (subindex*)master402_Index2005,sizeof(master402_Index2005)/sizeof(master402_Index2005[0]), 0x2005}, { (subindex*)master402_Index2006,sizeof(master402_Index2006)/sizeof(master402_Index2006[0]), 0x2006}, { (subindex*)master402_Index2007,sizeof(master402_Index2007)/sizeof(master402_Index2007[0]), 0x2007}, { (subindex*)master402_Index2124,sizeof(master402_Index2124)/sizeof(master402_Index2124[0]), 0x2124}, { (subindex*)master402_Index2F00,sizeof(master402_Index2F00)/sizeof(master402_Index2F00[0]), 0x2F00}, { (subindex*)master402_Index2F01,sizeof(master402_Index2F01)/sizeof(master402_Index2F01[0]), 0x2F01}, { (subindex*)master402_Index6040,sizeof(master402_Index6040)/sizeof(master402_Index6040[0]), 0x6040}, { (subindex*)master402_Index6041,sizeof(master402_Index6041)/sizeof(master402_Index6041[0]), 0x6041}, { (subindex*)master402_Index6060,sizeof(master402_Index6060)/sizeof(master402_Index6060[0]), 0x6060}, { (subindex*)master402_Index6064,sizeof(master402_Index6064)/sizeof(master402_Index6064[0]), 0x6064}, { (subindex*)master402_Index606C,sizeof(master402_Index606C)/sizeof(master402_Index606C[0]), 0x606C}, { (subindex*)master402_Index607A,sizeof(master402_Index607A)/sizeof(master402_Index607A[0]), 0x607A}, { (subindex*)master402_Index607C,sizeof(master402_Index607C)/sizeof(master402_Index607C[0]), 0x607C}, { (subindex*)master402_Index6081,sizeof(master402_Index6081)/sizeof(master402_Index6081[0]), 0x6081}, { (subindex*)master402_Index6098,sizeof(master402_Index6098)/sizeof(master402_Index6098[0]), 0x6098}, { (subindex*)master402_Index6099,sizeof(master402_Index6099)/sizeof(master402_Index6099[0]), 0x6099}, { (subindex*)master402_Index60C1,sizeof(master402_Index60C1)/sizeof(master402_Index60C1[0]), 0x60C1}, { (subindex*)master402_Index60C2,sizeof(master402_Index60C2)/sizeof(master402_Index60C2[0]), 0x60C2}, { (subindex*)master402_Index60FF,sizeof(master402_Index60FF)/sizeof(master402_Index60FF[0]), 0x60FF},};

刪減后的對象字典定義：

const indextable master401_objdict[] ={ { (subindex*)master401_Index1000,sizeof(master401_Index1000)/sizeof(master401_Index1000[0]), 0x1000}, { (subindex*)master401_Index1001,sizeof(master401_Index1001)/sizeof(master401_Index1001[0]), 0x1001}, { (subindex*)master401_Index1005,sizeof(master401_Index1005)/sizeof(master401_Index1005[0]), 0x1005}, { (subindex*)master401_Index1006,sizeof(master401_Index1006)/sizeof(master401_Index1006[0]), 0x1006}, { (subindex*)master401_Index1014,sizeof(master401_Index1014)/sizeof(master401_Index1014[0]), 0x1014}, { (subindex*)master401_Index1016,sizeof(master401_Index1016)/sizeof(master401_Index1016[0]), 0x1016}, { (subindex*)master401_Index1017,sizeof(master401_Index1017)/sizeof(master401_Index1017[0]), 0x1017}, { (subindex*)master401_Index1018,sizeof(master401_Index1018)/sizeof(master401_Index1018[0]), 0x1018}, { (subindex*)master401_Index1200,sizeof(master401_Index1200)/sizeof(master401_Index1200[0]), 0x1200}, { (subindex*)master401_Index1280,sizeof(master401_Index1280)/sizeof(master401_Index1280[0]), 0x1280}, { (subindex*)master401_Index1400,sizeof(master401_Index1400)/sizeof(master401_Index1400[0]), 0x1400}, { (subindex*)master401_Index1600,sizeof(master401_Index1600)/sizeof(master401_Index1600[0]), 0x1600}, { (subindex*)master401_Index1800,sizeof(master401_Index1800)/sizeof(master401_Index1800[0]), 0x1800}, { (subindex*)master401_Index1A00,sizeof(master401_Index1A00)/sizeof(master401_Index1A00[0]), 0x1A00}, { (subindex*)master401_Index2000,sizeof(master401_Index2000)/sizeof(master401_Index2000[0]), 0x2000}, { (subindex*)master401_Index2001,sizeof(master401_Index2001)/sizeof(master401_Index2001[0]), 0x2001},};

相比原有代碼，增加了DO和DI相關的對象字典的定義：

/* -------------------------- 0x2000 本地DO輸出緩存 -------------------------- */// 子索引0：最高子索引編號（=1，因為有2個子索引：0和1）// 子索引1：實際DO數據存儲（uint16，RW）UNS8 master401_highestSubIndex_obj2000 =1; /* 最高子索引編號 = 子索引數量-1 */uint16_tmaster401_obj2000_do_val =0x0000; /* DO數據存儲變量（關聯g_em32dx_do）*/subindex master401_Index2000[] ={ // 子索引0：聲明最高子索引編號（RO，不可寫） { RO, uint8,sizeof(UNS8), (void*)&master401_highestSubIndex_obj2000,NULL}, // 子索引1：實際DO數據（RW，uint16） { RW, uint16,sizeof(uint16_t), (void*)&master401_obj2000_do_val,NULL}};/* -------------------------- 0x2001 本地DI輸入緩存 -------------------------- */// 子索引0：最高子索引編號（=1）// 子索引1：實際DI數據存儲（uint16，RO）UNS8 master401_highestSubIndex_obj2001 =1; /* 最高子索引編號 = 子索引數量-1 */uint16_tmaster401_obj2001_di_val =0x0000; /* DI數據存儲變量（關聯g_em32dx_di）*/subindex master401_Index2001[] ={ // 子索引0：聲明最高子索引編號（RO，不可寫） { RO, uint8,sizeof(UNS8), (void*)&master401_highestSubIndex_obj2001,NULL}, // 子索引1：實際DI數據（RO，uint16，協議棧自動更新） { RO, uint16,sizeof(uint16_t), (void*)&master401_obj2001_di_val,NULL}};

需要特別注意的是，master401_od.c中定義的對象字典僅適用于主設備 —— 這是我初期的核心困惑點，曾誤以為主設備無需額外定義對象字典。且主設備對象字典中0x1400、0x1800 索引的含義，與從設備對應索引的描述恰好相反：具體來說，主設備的 TPDO1（發送過程數據對象 1）對應從設備的 RPDO1（接收過程數據對象 1），而主設備的 RPDO1 則對應從設備的 TPDO1。

文件調整方面：已移除motor_control.c與motor_control.h文件，并將原文件中的相關 IO 操作整合至master401_canopen.c中；同時將原master402_canopen.c文件重命名為master401_canopen.c，且對文件內大部分核心代碼進行了適配性修改。

從設備 IO 模塊的對象字典配置，均在該文件中完成實現，具體代碼如下：

/************************** 核心修改：IO模塊PDO映射配置 **************************/// 說明：// - 從站（EM32DX-C4）接收DO輸出：RPDO1(0x1400)映射DO0-DO15（2字節）// - 從站（EM32DX-C4）發送DI輸入：TPDO1(0x1800)映射DI0-DI15（2字節）// - 復用原PDO通道，刪除伺服相關映射/* TPDO1配置（從站→主站：DI輸入）*/staticUNS8IO_DIS_SLAVE_TPDO1(uint8_tnodeId){ rt_kprintf("config...0!\n"); UNS32 TPDO_COBId =PDO_DISANBLE(0x00000180, nodeId); // COB-ID: 0x182（IO_NODEID=2） returnwriteNetworkDictCallBack(OD_Data, nodeId,0x1800,1,4, uint32, &TPDO_COBId, config_node_param_cb,0);}staticUNS8IO_Write_SLAVE_TPDO1_Type(uint8_tnodeId){ rt_kprintf("config...1!\n"); UNS8 trans_type = PDO_TRANSMISSION_TYPE; // 同步傳輸 returnwriteNetworkDictCallBack(OD_Data, nodeId,0x1800,2,1, uint8, &trans_type, config_node_param_cb,0);}staticUNS8IO_Clear_SLAVE_TPDO1_Cnt(uint8_tnodeId){ rt_kprintf("config...2!\n"); UNS8 pdo_map_cnt =0; // 清除原有映射 returnwriteNetworkDictCallBack(OD_Data, nodeId,0x1A00,0,1, uint8, &pdo_map_cnt, config_node_param_cb,0);}staticUNS8IO_Write_SLAVE_TPDO1_Map(uint8_tnodeId){ rt_kprintf("config...3!\n"); // TPDO1映射：DI0-DI15（模塊DI對應索引0x6100，子索引0x01，2字節） UNS32 pdo_map_val =0x61000110; // 索引0x6100 + 子索引0x01 + 16位長度（0x10） returnwriteNetworkDictCallBack(OD_Data, nodeId,0x1A00,1,4, uint32, &pdo_map_val, config_node_param_cb,0);}staticUNS8IO_Write_SLAVE_TPDO1_Cnt(uint8_tnodeId){ rt_kprintf("config...4!\n"); UNS8 pdo_map_cnt =1; // 1個映射項（2字節） returnwriteNetworkDictCallBack(OD_Data, nodeId,0x1A00,0,1, uint8, &pdo_map_cnt, config_node_param_cb,0);}staticUNS8IO_EN_SLAVE_TPDO1(uint8_tnodeId){ rt_kprintf("config...5!\n"); UNS32 TPDO_COBId =PDO_ENANBLE(0x00000180, nodeId); returnwriteNetworkDictCallBack(OD_Data, nodeId,0x1800,1,4, uint32, &TPDO_COBId, config_node_param_cb,0);}//-----------------------------------------------------------///* RPDO1配置（主站→從站：DO輸出）*/staticUNS8IO_DIS_SLAVE_RPDO1(uint8_tnodeId){ rt_kprintf("config...6!\n"); UNS32 RPDO_COBId =PDO_DISANBLE(0x00000200, nodeId); // COB-ID: 0x202（IO_NODEID=2） returnwriteNetworkDictCallBack(OD_Data, nodeId,0x1400,1,4, uint32, &RPDO_COBId, config_node_param_cb,0);}staticUNS8IO_Write_SLAVE_RPDO1_Type(uint8_tnodeId){ rt_kprintf("config...7!\n"); UNS8 trans_type = PDO_TRANSMISSION_TYPE; // 同步傳輸 returnwriteNetworkDictCallBack(OD_Data, nodeId,0x1400,2,1, uint8, &trans_type, config_node_param_cb,0);}staticUNS8IO_Clear_SLAVE_RPDO1_Cnt(uint8_tnodeId){ rt_kprintf("config...8!\n"); UNS8 pdo_map_cnt =0; // 清除原有映射 returnwriteNetworkDictCallBack(OD_Data, nodeId,0x1600,0,1, uint8, &pdo_map_cnt, config_node_param_cb,0);}staticUNS8IO_Write_SLAVE_RPDO1_Map(uint8_tnodeId){ rt_kprintf("config...9!\n"); // RPDO1映射：DO0-DO15（模塊DO對應索引0x6300，子索引0x01，2字節） UNS32 pdo_map_val =0x63000110; // 索引0x6300 + 子索引0x01 + 16位長度（0x10） returnwriteNetworkDictCallBack(OD_Data, nodeId,0x1600,1,4, uint32, &pdo_map_val, config_node_param_cb,0);}staticUNS8IO_Write_SLAVE_RPDO1_Cnt(uint8_tnodeId){ rt_kprintf("config...10!\n"); UNS8 pdo_map_cnt =1; // 1個映射項（2字節） returnwriteNetworkDictCallBack(OD_Data, nodeId,0x1600,0,1, uint8, &pdo_map_cnt, config_node_param_cb,0);}staticUNS8IO_EN_SLAVE_RPDO1(uint8_tnodeId){ rt_kprintf("config...11!\n"); UNS32 RPDO_COBId =PDO_ENANBLE(0x00000200, nodeId); returnwriteNetworkDictCallBack(OD_Data, nodeId,0x1400,1,4, uint32, &RPDO_COBId, config_node_param_cb,0);}//-----------------------------------------------------------///* 心跳配置（IO模塊生產者心跳）*/staticUNS8IO_Write_SLAVE_Heartbeat(uint8_tnodeId){ rt_kprintf("config...12!\n"); UNS16 producer_heartbeat_time = PRODUCER_HEARTBEAT_TIME; returnwriteNetworkDictCallBack(OD_Data, nodeId,0x1017,0,2, uint16, &producer_heartbeat_time, config_node_param_cb,0);}/* 配置完成回調 */staticUNS8IO_Config_Done(uint8_tnodeId){ rt_kprintf("config...13!\n"); node_config_state *conf = &slave_conf; rt_sem_release(&(conf->finish_sem)); return0;}// IO模塊配置函數指針數組（按順序執行）staticUNS8(*IOCFG_Operation[])(uint8_tnodeId)= { // TPDO1（DI輸入）配置（6步） IO_DIS_SLAVE_TPDO1, // 步驟0：禁用TPDO1 IO_Write_SLAVE_TPDO1_Type,// 步驟1：寫TPDO1傳輸類型 IO_Clear_SLAVE_TPDO1_Cnt, // 步驟2：清除TPDO1映射數 IO_Write_SLAVE_TPDO1_Map, // 步驟3：寫TPDO1映射 IO_Write_SLAVE_TPDO1_Cnt, // 步驟4：設置TPDO1映射數 IO_EN_SLAVE_TPDO1, // 步驟5：啟用TPDO1 // RPDO1（DO輸出）配置（6步） IO_DIS_SLAVE_RPDO1, // 步驟6：禁用RPDO1 IO_Write_SLAVE_RPDO1_Type,// 步驟7：寫RPDO1傳輸類型 IO_Clear_SLAVE_RPDO1_Cnt, // 步驟8：清除RPDO1映射數 IO_Write_SLAVE_RPDO1_Map, // 步驟9：寫RPDO1映射 IO_Write_SLAVE_RPDO1_Cnt, // 步驟10：設置RPDO1映射數 IO_EN_SLAVE_RPDO1, // 步驟11：啟用RPDO1 // 心跳配置（1步） IO_Write_SLAVE_Heartbeat, // 步驟12：寫從站心跳 // 配置完成（1步） IO_Config_Done, // 步驟13：釋放信號量};

原先DS301一些邏輯我們進行了保留。

并且新增了一些 IO操作接口函數，代碼如下：

/************************** 新增IO操作API（上層調用） **************************//***@brief設置EM32DX-C4的DO輸出*@paramdo_val: 16位DO值（bit0=DO0, bit15=DO15，1=導通，0=斷開）*@retvalRT_EOK: 成功，-RT_ERROR: 失敗*/rt_err_tem32dx_set_do(uint16_t do_val){ if(*can_node[1].nmt_state != Operational) { rt_kprintf("EM32DX-C4 not in Operational state!\n"); return-RT_ERROR; } // 更新全局緩存 g_em32dx_do = do_val; // 通過RPDO1發送DO值 UNS32size=2; UNS32errorCode=writeLocalDict(OD_Data,0x2000,1, &do_val, &size,0); if(errorCode != OD_SUCCESSFUL) { rt_kprintf("Write DO failed! Error code: 0x%08X\n", errorCode); return-RT_ERROR; } returnRT_EOK;}/***@brief讀取EM32DX-C4的DI輸入*@paramdi_val: 輸出參數，存儲16位DI值（bit0=DI0, bit15=DI15，1=導通，0=斷開）*@retvalRT_EOK: 成功，-RT_ERROR: 失敗*/rt_err_tem32dx_get_di(){ if(*can_node[1].nmt_state != Operational) { rt_kprintf("EM32DX-C4 not ready!\n"); return-RT_ERROR; } // 從本地字典讀取TPDO1接收的DI值 uint16_tdi_val=0; UNS32size=2; UNS8 data_type; UNS32errorCode=readLocalDict(OD_Data,0x2001,1, &di_val, &size, &data_type,0); if(errorCode != OD_SUCCESSFUL) { rt_kprintf("Read DI failed! Error code: 0x%08X\n", errorCode); return-RT_ERROR; } rt_kprintf("Read DI: 0x%04X\n", di_val); // 更新全局緩存 g_em32dx_di = di_val; returnRT_EOK;}MSH_CMD_EXPORT(em32dx_get_di, Get EM32DX-C4 DI input);/***@brief單獨控制某一路DO*@paramchannel: DO通道（0-15）*@paramstate: 0=斷開，1=導通*@retvalRT_EOK: 成功，-RT_ERROR: 失敗*/rt_err_tem32dx_set_do_channel(uint8_t argc,char**argv){ if(argc =16) { rt_kprintf("DO channel out of range (0-15)!\n"); return-RT_ERROR; } if(state) { g_em32dx_do |= (1<< channel);? ? }?else?{? ? ? ? g_em32dx_do &= ~(1?<< channel);? ? }? ? return?em32dx_set_do(g_em32dx_do);}MSH_CMD_EXPORT(em32dx_set_do_channel, Set single DO?channel?(channel?0-15, state?0/1));

代碼編譯完成后，我們將其部署至睿擎派，具體操作步驟如下：

（1）執行 canopen_start 指令，完成 CANOpen 服務的初始化與啟動；

（2）執行 em32dx_get_di 指令，獲取 16 路開關量的當前狀態；

（3）執行 em32dx_set_do_channel 1 1 指令，配置 16 路 DO 通道的輸出狀態。

其中第一個參數為通道索引（取值范圍：0–15），第二個參數為輸出狀態（0 = 關閉，1 = 打開）。