概述

本文介紹了如何將 LSM6DSV16X 傳感器的姿態數據通過匿名通信協議上報到上位機。通過獲取傳感器的四元數數據，并將其轉換為歐拉角（Roll、Pitch、Yaw），然后按照協議格式化數據幀并通過串口傳輸到上位機。上位機接收后可進行實時顯示和分析。這種方式廣泛應用于姿態檢測和控制系統，特別適合無人機、機器人等需要姿態控制的場景。

最近在弄ST和瑞薩RA的課程，需要樣片的可以加群申請：615061293 。

視頻教學

[https://www.bilibili.com/video/BV1sS5bzkEU9/]

樣品申請

[https://www.wjx.top/vm/OhcKxJk.aspx#]

源碼下載

[https://download.csdn.net/download/qq_24312945/91359810]

硬件準備

首先需要準備一個開發板，這里我準備的是自己繪制的開發板，需要的可以進行申請。

主控為STM32H503CB，陀螺儀為LSM6DSV16X，磁力計為LIS2MDL。

參考程序

[https://github.com/CoreMaker-lab/STM32H503_LSM6DSV16X_LIS2MDL]

[https://gitee.com/CoreMaker/STM32H503_LSM6DSV16X_LIS2MDL]

上位機通訊

這里使用的是匿名助手的上位機

https://gitee.com/anotc/AnoAssistant

有專門的通訊協議

串口通訊協議格式如下所示，需要注意傳輸為小端模式傳輸。

對應的源地址和目標地址分別為0xFD和0xFE。

我們只需要上報加速度和陀螺儀數據，所以功能碼為0x01，數據長度為0x0D，需要主要為小端模式傳輸。

陀螺儀工作方式

加速度計測量線性加速度，而陀螺儀測量角旋轉。為此，他們測量了科里奧利效應產生的力。

陀螺儀是一種運動傳感器，能夠感測物體在一軸或多軸上的旋轉角速度。它能夠精確地感測自由空間中復雜的移動動作，因此成為追蹤物體移動方位和旋轉動作的必要設備。與加速計和電子羅盤不同，陀螺儀不需要依賴外部力量（如重力或磁場），可以自主地發揮其功能。因此，從理論上講，只使用陀螺儀就可以完成姿態導航的任務。

陀螺儀的每個通道檢測一個軸的旋轉。也就是說陀螺儀通過測量自身的旋轉狀態，判斷出設備當前運動狀態，是向前、向后、向上、向下、向左還是向右呢，是加速（角速度）還是減速（角速度）呢，都可以實現，但是要判斷出設備的方位（東西南北），陀螺儀就沒有辦法。

MEMS陀螺儀主要利用科里奧利力（旋轉物體在有徑向運動時所受到的切向力）原理，公開的微機械陀螺儀均采用振動物體傳感角速度的概念，利用振動來誘導和探測科里奧利力。

MEMS陀螺儀的核心是一個微加工機械單元，在設計上按照一個音叉機制共振運動，通過科里奧利力原理把角速率轉換成一個特定感測結構的位移。

兩個相同的質量塊以方向相反的做水平震蕩。當外部施加一個角速率，就會出現一個科氏力，力的方向垂直于質量運動方向，如垂直方向箭頭所示。產生的科氏力使感測質量發生位移，位移大小與所施加的角速率大小成正比，科氏力引起的電容變化即可計算出角速率大小。

科里奧利效應指出，當質量 (m) 以速度 (v) 沿特定方向移動并施加外部角速率 (Ω)（紅色箭頭）時，科里奧利效應會產生一個力（黃色箭頭），導致質量垂直移動。該位移的值與應用的角速率直接相關。

變量定義。

/* USER CODE BEGIN 2 */
    float Yaw,Pitch,Roll;  //偏航角，俯仰角，翻滾角
    int16_t    acc_int16[3]    ={0,0,0};
    int16_t    gyr_int16[3]        ={0,0,0};    
    float acc[3] = {0};
    float gyr[3] = {0};    

    uint8_t data[21]={0};
    data[0]=0xAB;//幀頭
    data[1]=0xFD;//源地址
    data[2]=0xFE;//目標地址        
    data[3]=0x01;//功能碼ID    
    data[4]=0x0D;//數據長度LEN
    data[5]=0x00;//數據長度LEN 13

    uint8_t sumcheck = 0;
    uint8_t addcheck = 0;        


    int16_t angular_rate_raw[3]={0,0,0};    //pitch,roll,yaw
    uint8_t data_angular_rate_raw[16]={0};
    data_angular_rate_raw[0]=0xAB;//幀頭
    data_angular_rate_raw[1]=0xFD;//源地址
    data_angular_rate_raw[2]=0xFE;//目標地址        
    data_angular_rate_raw[3]=0x03;//功能碼ID    
    data_angular_rate_raw[4]=0x08;//數據長度LEN
    data_angular_rate_raw[5]=0x00;//數據長度LEN 8
    data_angular_rate_raw[6]=0x01;//mode = 1    

    data_angular_rate_raw[13]=0x00;//FUSION _STA：融合狀態        
  /* USER CODE END 2 */

歐拉角數據的轉換

將歐拉角 Roll、Pitch、Yaw 乘以 100，以保留兩位小數的精度。并且為 Yaw 數據減去了 18000，這通常是為了將歐拉角的范圍轉換為 [-18000, 18000] 這樣方便傳輸的范圍。

Roll=euler[2];
                Pitch=euler[1];
                Yaw=euler[0];                    

                int16_t    Roll_int16;
                int16_t    Pitch_int16;                    
                int16_t    Yaw_int16;    

                Roll_int16 = (int16_t)(Roll);
                Pitch_int16 = (int16_t)(Pitch);
                Yaw_int16 = (int16_t)(Yaw);        


                Roll_int16=Roll_int16*100;
                Pitch_int16=Pitch_int16*100;
                Yaw_int16=Yaw_int16*100-18000;

數據幀填充

將轉換后的 Roll_int16、Pitch_int16 和 Yaw_int16 數據依次填充到數據幀的相應位置。

//                Roll=Roll*100;
//                Pitch=Pitch*100;
//                Yaw=Yaw*100;
                data_angular_rate_raw[7]=Roll_int16 >>8;//roll
                data_angular_rate_raw[8]=Roll_int16;
                data_angular_rate_raw[9]=Pitch_int16 >>8;//pitch
                data_angular_rate_raw[10]=Pitch_int16;
                data_angular_rate_raw[11]=Yaw_int16 >>8;//yaw
                data_angular_rate_raw[12]=Yaw_int16;

校驗和計算

使用了雙層循環求和來計算校驗和，這是一種累加和的方法，確保幀數據的完整性。

data_angular_rate_raw[13]=0;
                sumcheck = 0;
                addcheck = 0;
                for(uint16_t i=0; i < 14; i++)
                {
                sumcheck += data_angular_rate_raw[i]; //從幀頭開始，對每一字節進行求和，直到 DATA 區結束
                addcheck += sumcheck; //每一字節的求和操作，進行一次 sumcheck 的累加
                }
                data_angular_rate_raw[14]=sumcheck;
                data_angular_rate_raw[15]=addcheck;

數據發送

通過 UART 發送封裝好的 16 字節數據幀。

HAL_UART_Transmit(&huart1 , (uint8_t *)&data_angular_rate_raw, 16, 0xFFFF);    
//                printf("Roll=%.2f,Pitch=%.2f,Yaw=%.2fn",Roll,Pitch,Yaw)

演示