全球“機器換人”進程加速，人形機器人有望成為AI下一個重要落地應用場景；EtherCAT-Analyzer具備分析人形機器人所有關節和電池與主站的通訊信息，快速掌握節點網絡狀態！

前言

隨著人形機器人行業的發展及《中國制造2025》的全面實施，傳統的脈沖模式控制很大程度上制約了機器人的性能，相反，高速工業現場總線EtherCAT利用以太網協議完成工業自動化控制，滿足了工業控制工程中通信穩定、大數據量，低延時性的要求，成為機器人主力發展的總線解決方案，且其易于與現場其它設備組網，為實現自動化流水線及建立智能工廠提供了基礎。

人形機器人關節作為EtherCAT從站，通過主站控制器輕松完成通信控制。但是，主從通訊過程中經常出現的通訊丟幀、延遲和斷開連接等多種問題，嚴重影響工程師們對于機器人的調試與控制，此時迫切需要專業的分析設備快速定位問題點，“對癥下藥”，解決問題。

致遠電子EtherCAT分析儀EtherCAT-Analyzer應運而生，其具有網絡幀統計（流量、轉發延時、錯誤幀、周期抖動）、網絡幀時間分析、網絡幀內容分析、GPIO事件分析以及幀數據存儲等功能，可快速分析評估人形機器人網絡狀態，給與“良藥”快速解決問題。

wireshark解析協議

定位主從通訊問題

上位機連接上EtherCAT分析儀，軟件映射虛擬網卡，輕松查看主從初始化交互信息，獲取從站配置參數，掌握各廠家協議差異，解決適配難題；還可通過實時拓撲，判斷是否為“設備丟幀”、“設備不處理數據”、“設備斷開連接”等問題。

解析協議

定位主從通訊問題

全面統計

便于診斷

上位機連接上EtherCAT分析儀，支持查看四個端口的正常幀、錯誤幀、幀間隔、幀抖動、轉發延時、網絡延時等統計信息。

支持GPIO事件捕獲

滿足網絡同步分析需求

設備支持GPIO事件監控、抓取從站DC中斷信號，從而調整合適的偏移時間。

<1ns的轉發延遲

精準評估主站周期

EtherCAT分析儀支持四個端口的幀轉發時間分析，在多節點的EtherCAT網絡中，不影響實際通信，精準分析主站實際PDO周期與抖動。

分析PDO周期

抖動分析

直觀的數值曲線

輕松判斷從站執行效率

EtherCAT分析儀支持幀內數值曲線分析，支持按幀偏移和任意擴展協議解析數值，人形機器人各關節電機和算法的跟隨曲線分析，找到機械或算法性能瓶頸。

Wireshark確認PDO，上位機添加變量

上位機顯示曲線

（主從站輸出曲線貼合度越高，從站執行效率越高）

網絡負載監測

實時掌握節點幀流量

EtherCAT分析儀支持對指定數據源進行網絡負載分析，同時支持設置過濾，可針對某個PDO進行幀流量分析。

觸發保存

數據回放

上位機配置觸發條件，達到相應條件時候，上位機自動保存相關數據至相關路徑；過后支持將保存的數據通過上位機重新回放分析。

觸發保存

數據回放

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