前言

今天我們來好好聊聊ISDU。ISDU是Indexed service data unit的縮寫，這個名字吧，也怪奇怪的，直接翻譯叫索引服務數據單元，聽起來更是怪怪的，小編更喜歡直接稱他為從站的參數。傳感器的各項參數設置都要靠它，它不僅可以設置參數，也可以作為只讀參數來讀取，甚至可以作為命令，基本是無所不能了。

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ISDU總覽

ISDU與PD數據不同，在請求的狀態下才會發起，一般由主站發起相關請求，比如讀ISDU和寫ISDU。

ISDU的數據可以和PD數據一起傳輸，即在發送PD數據的同時發送ISDU數據，考慮到PD數據的及時性，ISDU作為OD數據，并非一次性發送完畢，而是把數據拆分到多個循環中，發送完畢由接收端來組裝數據報文。

規范規定，ISDU的最大長度為231字節，這是一個很奇怪的數字。反正它一定得小于256。

——ISDU的通用結構——

ISDU中對參數的標識采用了Index和subindex的組合，index的取值范圍從0x0000～0xFFFF，不過大部分都是被規范做了保留和定義，用戶能自定義用的范圍只有0x40～0xFE以及0x0100～0x3FFF。

雖然范圍有限，但絕對綽綽有余了，下圖就是一個大概的劃分。

規范劃分ISDU為2大部分，一部分是系統預定義的，index從0x02到0x3F；另一部分屬于客戶自定義ISDU區域以及行規使用的范圍。

系統參數（System）

0x02~0x0F 系統參數使用

客戶標識（Identification）0x10~0x1F 客戶的標識信息等

診斷信息（Diagnosis）

0x20~0x27 從站的診斷信息

行規參數（Profile）

0x31~0x3F從站行規使用，比如SSP

建議區域（Preferred）

0x40~0xFE 從站設備首選的自定義ISDU空間

擴展區域（Extended）

0x0100~0x3FFF 可以可使用的擴展區域

行規指定（Profile specific）

0x4000~0x4FFF 從站行規使用，比如SSP

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ISDU的結構

ISDU分為讀/寫兩個操作，這個和前面所講的報文的讀寫是兩個概念。報文的讀寫是指OD是主站發出還是從站發出，而ISDU的讀寫就是我把參數設置到從站內，還是從從站讀取ISDU數據。

無論是讀ISDU還是寫ISDU，一開始都是寫方向的報文，可以理解為給從站發送命令，因為讀寫ISDU就是一個命令。

命令發送完畢，就是讀報文，這時候可能是讀取ISDU的具體數值，也可能是從站對寫ISDU的確認報文，這些報文是由從站發給主站的，所以是讀操作。

理解完讀寫ISDU的命令后，我們看詳細的報文結構

I-Service作為ISDU的第一個報文的前4個bit，規定了讀寫方向和具體的模式，有用的就3個寫，3個讀，還有一個no service。我們簡化它就是如下的公式：

因為長度既用了第一個字節的后4bit，考慮到231字節的ISDU，又用了一個字節，導致感覺IO-Link又想節約字節，但又沒有節約到位，增加了協議棧的復雜性。

如下圖所示，這個ExtLength是若隱若現，猶抱琵琶半遮面；有時候有，有時候又沒有，所以造成一個怪現象，你會發現，length這個字段從來沒有16這個數值。

length是一個感覺雞肋的一個定義，現在這個index和subindex又是類似的，你這統一定義有index和subindex不就完了嗎，非得定義一會有，一會沒有，增加代碼開發復雜度，又沒有感覺字節節約到哪里去。下圖給一個直觀的感受。

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ISDU的FlowCtrl機制

ISDU比較重要的一個機制是FlowCtrl機制，即當一個ISDU需要通過多個M-Sequence來傳輸時，需要流控進行消息計數。

每次傳輸完一段數據，FlowCtrl就需要+1，如果FlowCtrl沒有變化，說明上個傳輸的數據對端沒有收到或者收到數據有誤，需要重發。主站是ISDU的發起方，因此主站需要通過ISDU的數據長度和FlowCtrl兩個組合進行傳輸完整性的判斷。

FlowCtrl的詳細定義如下：

簡化了看就是如下圖：

ISDU的通道是0x11，結合讀寫位和地址位的首位，有如下幾個組合：

0xFx(1111xxxx):

寫ISDU命令（start/IDLE）

0xEx(1110xxxx):

寫ISDU命令（count）

0x7x(0111xxxx):

讀ISDU命令（Start/IDLE）

0x6x(0xx0xxxx):

讀ISDU命令（count）

舉例來看：

第一行 70 52 表示主站要寫一個ISDU命令，93 15 86表示ISDU index 15的命令，這個命令就是讀取序列號

第二行，主站要讀取從站的回應了，這時候從站尚未回應，則返回系統忙

第三行，主站再次讀取從站的ISDU回應，這時候從站準備好數據，準備輸出，按照ISDU res+的格式回應。

首先是D113 表示正確回應，字節數在19個。后續跟著相關數據。30 31 34 38 34 32 表示ASCII，轉換成字符串就是01 48 42，最后一個2E是校驗碼。

第四行和第五行就是接著第三行沒有輸出完的數據繼續輸出。前面兩個字節，E1 70和E2 40都是主站發出的數據，表示繼續讀取從站的數據。

整體ISDU回應的數據就是01 48 42 52 b0 00 02 D9。

結語

OK，本篇詳細介紹了ISDU的報文結構以及讀寫的示例，下篇就ISDU的狀態機做個簡單的介紹，期待各位看官持續關注！