MTi-3、MTi-30、MTi-630(R) 和 MTi-300 (AHRS)以及MTi-7、MTi-8、MTi-670(G)、MTi-680(G) 和 MTi-G-710 (GNSS/INS)能夠輸出以北為參考的航向角(Yaw或Heading)。默認情況下，方向輸出在 東-北-天(East-North-Up, ENU) 坐標系中，這意味著當 MTi 的 x 軸與東對齊、y 軸與北對齊、z 軸向上時，Roll、Pitch 和 Yaw 將等于 0 度。 當 MTi 的 x 軸指向北方時，Yaw 將等于 90 度。

MTi-2、MTi-20、MTi-620 和 MTi-200 (VRU)能夠輸出沒有北參考的航向角。 VRU型號的產品不使用磁場做方向參考，但可以將其用于穩定航向。這意味著通電時的方向將用作參考（開機時 Yaw = 0）。

不穩定或不正確的航向角可能有多種原因。下面列出了這些原因。

所有產品（磁參考）

以下幾點僅適用于您的 MTi 選用的濾波器是使用磁北作為參考的，（例如 MTi-7、MTi-8、MTi-670(G)、MTi-680(G) 或 MTi-G-710 型號的GeneralMag濾波器選項(filter profile)， 以及 MTi-3、MTi-630(R) 型號的 NorthReference濾波器選項)。

1. 磁場環境不均勻。您可以使用磁范數(Mag Norm)來識別非均勻的磁環境。磁力計需要均勻的磁場才能達到數據表中的精度（在靜態和動態條件下）。磁場的偏差將意味著航向的偏差。有關磁性材料和磁鐵影響的更多信息，請參閱《磁校準手冊 》和《MTi 用戶手冊 》。
2. 您尚未執行磁校準，即磁場映射 (MagMFM)。請執行 MFM。我們的磁校準手冊 中描述了如何執行正確的。
3. 您之前已執行過磁場校準 (Magnetic Field Mapping, MFM)。如果您在特定環境中執行了 MFM，但是更改了MTi慣性傳感器所安裝到的設備上的物理結構，則 MFM 可能會失效。例如，如果您使用安裝在汽車中的 MTi執行了 MFM，則磁校準參數會補償汽車車身的（靜態）鐵磁效應。如果然后將 MTi 從汽車中取出，磁校準參數仍將嘗試補償鐵磁效應。這可能會導致方向讀數不準確。每當（靜態）環境發生變化時，請執行另一個 MFM。有關詳細信息，另請參閱《磁校準手冊 》。
4. 當磁力計削波（滿量程）時，磁場將不會用于傳感器融合算法。如果希望繼續使用磁場，請將 MTi 安裝在磁場干擾較小的另一個位置。

MTi-2, MTi-20, MTi-620 and MTi-200 (VRU) 型號

1. 您正在使用沒有主動航向穩定 (Active Heading Stabilization, AHS) 的 MTi-2、MTi-20 或 MTi-200。這些型號的航向默認情況下是不穩定的。您可以使用以下方法之一:

• 啟用主動航向穩定 (Active Heading Stabilization, AHS)
• 使用無旋轉更新 (No Rotation Update)

MTi-3, MTi-30, MTi-630(R) and MTi-300 (AHRS) 型號

1. AHRS 不斷適應或“收斂(Converge)”到局部磁場。然而，采用新磁場發生在磁場改變后的數十秒。這是MTi慣性傳感器的預期行為，以防止影響航向的短暫磁場失真。有關更多詳細信息和示例視頻，請參閱本文 。
2. 地球的磁場強度和磁偏角在整個地球上和多年來都在變化。因此，MTi 配備了最新的世界磁模型 (World Magnetic Model, WMM) ，存儲在其板載內存中。 MTi 的位置（以緯度/經度/高度格式）也可以手動存儲在其板載內存中，以便 MTi 可以準確地參考其相對于本地磁場的航向角。根據地球上的位置，這可能會導致幾度的偏移校正。 MTi 的位置可以在MT Manager的Device Settings窗口中通過Xsens Device API或使用低級通信進行設置。內存中的默認位置是荷蘭恩斯赫德的測試和校準環境。啟用 GNSS 的設備將自動從 GNSS 接收器檢索位置。
3. 您已將濾波器配置文件設置為 VRU 濾波器配置文件。此濾波器配置文件沒有磁參考航向。您可以執行以下操作之一 :

• 啟用主動航向穩定 (Active Heading Stabilization, AHS)
• 使用無旋轉更新 (No Rotation Update)
• 設置除 VRU 濾波器配置文件之外的任何其他濾波器配置文件。
• 如果您想要北參考航向:
• 如果您不需要北參考航向:

MTi-7, MTi-8, MTi-670(G), MTi-680(G), and MTi-G-710 (GNSS/INS) 型號

基于 GNSS 數據的絕對航向可觀測性太低。 這可能在以下情況下發生:

• 應用場景中的設備正在直線移動
• 應用場景中的設備沒有移動或移動非常緩慢（小于 7 m/s）
• GNSS 接收丟失

特別是如果您應用場景中的設備經常靜止不動或移動非常緩慢，建議開始使用磁北作為參考。 可以通過選擇 GeneralMag 濾波器配置文件來啟用此模式。 使用此濾波器配置文件時，我們強烈建議執行MFM磁場校準。 有關詳細信息，請參閱磁校準手冊。