中電昆辰是從事UWB高精度定位底層技術研發的行業解決方案公司，在國內人員監管領域位于市場領先地位，為多達20個省市的人員監管機構、企業提供人員監管行業方案和落地實施服務。

進入2017年，中電昆辰迅速布局自動駕駛領域，與國內頂尖主機廠聯合開發了自動駕駛定位系統，成為國內首款自動駕駛量產車型的自動駕駛定位技術單一供應商。

隨著“最后一公里自動泊車“項目的順利交付，中電昆辰已然成為自動駕駛領域的定位技術龍頭企業，其為自動駕駛行業提供的整套行業解決方案成為國內外多家主機廠的首選方案，眾多項目已經進入合作階段。中電昆辰正在自動駕駛領域復制他們在人員監管行業的成功，市場占有率正在飛速擴大。

8月2日，2018自主泊車與代客泊車論壇在北京召開。中電昆辰董事長、電子科技大學副教授朱曉章博士在會上做了《鷹眼超寬帶空間定位——自動泊車的厘米級定位》的主題演講。

朱曉章：大家好！作為一個科技型的新興公司，我們怎么參與汽車電子、自動駕駛？

先看一下現在L4自動駕駛的幾種車型，這都是世界上領先企業的標桿車型，但消費者真的買不到。

為什么買不到？因為沒有辦法量產，至少現階段沒有辦法量產。為什么沒有辦法量產？它每個零部件都太貴了，沒有辦法讓消費者能夠買得起。

來源：中電昆辰

L4級自動駕駛需要厘米級的定位精度，我們來看看這些車里面都用什么設備來滿足。

首先是LiDAR-SLAM，能發出多線激光，較多的有64線或128線。激光掃描周圍環境產生點云圖像，然后通過不斷比對每次點云的差別來獲得車身相對移動的位置，或者通過比對基礎地圖來獲得厘米級的定位。

其次是RTK-GNSS。但要想在復雜的環境里面獲得厘米級精度，至少需要兩個路徑：要么在地面加增強接收站，要么增加來自于衛星的信號，而且最好不要有高樓大廈的反射。但在乘用車上面，有抗多徑功能天線的衛星接收機就很貴，可能上萬。

來源：中電昆辰

第三是360度環視SLAM，將整個車身周圍一圈的畫面高清錄制下來，并且一幀一幀地比對它的移動距離。

第四是RF-Radar SLAM。我認同把視覺和RF-Radar兩者結合起來做一個融合的觀點，這樣能夠加快它進入量產。

這些設備加起來，為了獲得厘米級的位置，大概需要10萬元的傳感器包。

來源：中電昆辰

而中電昆辰參與研發的帶有自主泊車系統的量產車，具備正常的外觀，可承受的價格，在停車場里可以實現自動駕駛，而且在2018年就可以在市場上見到了。

來源：中電昆辰

這輛車的厘米級定位，我們采用鷹眼超寬帶定位技術來實現，沒必要讓每個傳感器都參與定位了，這樣就可以降低整車傳感器的成本。

? LiDAR：可以退化為激光探測儀。

? RTK-GNSS：不需要抗多徑的天線，單接收機就可以，也可支持座艙儀表。

? 環視SLAM：只需做車道線識別。

? RF-Radar：只需做前車跟蹤，類似于自適應巡航，這樣的傳感器在第一梯隊的供應商那里只需要幾百塊。

來源：中電昆辰

下圖是量產方案，加入厘米級定位技術之后，就可以實現停車場的定位、代客泊車、常規環境下的自主泊車。

來源：中電昆辰

我們在鯊魚鰭里集成了自己的部件，包括4G天線、衛星接收天線，組成了為車輛提供高精度定位的量產部件。

在鷹眼超寬帶空間定位系統里，各有一個UWB發射標簽和位置廣播回傳接收機，能夠收到自己的位置和其他停車場定位目標的位置。通過兩者配合，就能獲得本車在停車場的精確位置。

我們看到當鯊魚鰭發射一個脈沖的時候，類似于當人發出一個聲音時，離得近的聽的早，離得遠的聽的晚，而鷹眼定位系統就可以根據不同位置的定位基站收到信號的時間差來計算當前車輛的精確位置。當車發出脈沖的時候，紅線是定位基站信號傳輸路徑，計算出車輛位置之后，可以通過位置廣播網，廣播給所有的車輛，這樣就獲取到了位置和網絡分發。這種方式可以讓汽車零部件更簡單，能實現消費者購車附加成本更低，把成本轉嫁到停車場。

來源：中電昆辰

目前我們改造停車場有幾種方式，一種是車廠主動改造停車場，還有通過汽車出行服務商進行停車場的改造等等，消費者那端感受不到這些成本的存在。

測試數據

如何知道鷹眼超寬帶空間定位系統（Eagle Eye）實際效果？知道了精度，但怎么樣證明場景精確度？我們做了拍電影的軌道，把系統放到三腳架上進行測試。橙色的點是我們打出來的基準點，所有測量的點（藍點）會形成一條線，然后藍色點和橙色點之間有一個距離誤差。這個距離誤差是7.5到-1.3，相當于一個蘋果或者一個小碗那么大。

來源：中電昆辰

我們在所有的地下車庫的彎道都做了測試，還做了道路測試。左右晃動和超出多少的距離測試，測試結果大概是3-4CM的標準，能滿足地庫泊車需要。99.7%的概率可以信任我們的定位系統，偏離真實的位置不會超過一個蘋果那么大，能夠讓車實現厘米級定位，知道自己的位置。然后獲取姿態和速度，再加上其他傳感器感受周邊環境，最終實現代客泊車。

除此之外，Eagle Eye厘米級精度的定位還能應用在哪里？

在自動駕駛測試場，Eagle Eye可以建立一個基礎坐標系，然后把自動駕駛的汽車做的各種動作記錄下來，分析其軌跡和性能。

在駕校，可以給教練車做改裝，七八千塊錢的成本就可以實現精確的動作軌跡跟蹤。這樣學員可以在車上看到自己駕駛的情況，和正確行駛路線的偏差，從而不斷校正。駕校可以獲取和記錄車輛的位置，從而判斷學員的訓練情況是否合格。

我們原本不是做汽車電子的，可以說是被動的加入到汽車電子洪流中。以前的客戶利用Eagle Eye，在場地里面做虛擬現實，多個玩家戴上頭盔在場地里面打游戲、對戰。無人機在室內飛行沒有衛星定位，要做到高精度定位也需要Eagle Eye。

另外就是智慧工廠，在汽車生產線上有這樣的應用，梅賽德斯奔馳在土耳其的卡車生產線用我們的設備對工人、車輛以及大型物料進行監督和跟蹤。富士康用我們的產品來跟蹤生產線上的手機，京東方也是我們的客戶，還有在叉車的自動駕駛、港口機械的自動駕駛、監獄犯人看管等領域，都有我們傳統的客戶。正是因為有了在這些市場上的技術積累，我們才可以做到對停車場車輛進行高精度定位。

來源：中電昆辰

今天在地下車庫做自動駕駛，不代表未來在社會道路上也一樣能鋪開，因為我們的基站在地下車庫進行改造，而社會道路那么多，不可能完全做改造。我們要為未來做準備。

社會道路方案FocuStar

我們和三大運營商合作，在道路上的路燈、交通標識燈、廣告牌等路側設備上附加我們的信標，車輛上有接收機，把GPS衛星信號傳至路側設備，使車輛在很近的距離上與信標通信，避免了電離層、高層建筑以及雨、雪、云、霧霾這類天氣對衛星信號的影響。

來源：中電昆辰

可以看到整體的性能都是這樣的。UWB是非常可靠的設備，我們可以達到5CM的精確度，指標遠超GPS。我們在室內做的測試，平均精度基本保持在5CM。

我們在服務每家整車廠的時候，感覺車廠不能“閉門造車”，獨立進行自動駕駛的開發。自動駕駛需要多方支持，滿足多方標準。

我們特別希望，能夠和各位供應商朋友實現技術互補。我們和國內兩大主機廠，都是雙方一起做地下停車庫的位置獲取和距離感知，一起解決地下車庫環境下遇到的各種各樣的問題，共同實現可量產產品。而通過更多的技術合作，我們可以一起實現自動駕駛歷史性的創新。