本案例聚焦于國內的自動導引車（AGV）制造企業，該企業需實現采用CANopen協議的磁道傳感器與歐姆龍可編程邏輯控制器（PLC）之間的通訊。鑒于此PLC運用的是EtherCAT協議，故而選用了CANopen轉EtherCAT網關。

具體配置過程如下：

歐姆龍PLC配置

開啟歐姆龍配置軟件SysmacStudio，雙擊EtherCAT選項，于主設備位置點擊鼠標右鍵，選擇顯示ESI庫功能，在彈出的對話框內選取安裝文件。選定網關的ESI文件，完成添加操作后選擇Ethercat - PN，對CANopen轉EtherCAT網關參數進行設置，開啟IO映射并對變量予以設置，使PLC處于在線狀態，在主站處點擊鼠標右鍵，選擇與物理網絡配置進行比較和合并的操作。

網關配置

接下來開展CANopen轉EtherCAT網關的配置工作。開啟網關配置軟件“CANopenConfigurationStudio”，創建新項目并選擇“ECAT - CANopen”，設定網關CANopen端的波特率與通訊周期參數，若不采用周期模式，該參數可設為0。同時，設置網關的字節順序，下載IP地址，并確定掉線后的數據處理方式。

載入從站設備供應商提供的從站伺服電子數據單（EDS）文件，待載入操作完成，把從站添加到網關組態里。在設定從站地址時，需事先校驗從站實際地址的精準性。

對每個PDO應用的參數以及PDO的通訊參數進行設置。若有參數缺失，可通過右鍵選擇“添加”功能查找所需參數。

在確定相關參數之后，選擇“自動設置通道偏移”操作，從而達成與可編程邏輯控制器（PLC）輸入輸出點的精準對應。對過程數據對象（PDO）的通訊參數（例如傳輸類型、觸發參數等）進行合理設置。經仔細確認配置無誤后，將配置數據下載至網關，并在PLC一側開展以太網控制自動化技術（EtherCAT）的設置工作。

通過CANopen轉EtherCAT網關網關的應用，磁導航傳感器與歐姆龍PLC的協同效率實現質的飛躍，為離散制造的智能化升級提供了標準化解決方案。該方案可復制至汽車零部件、醫療器械等對精度要求嚴苛的行業，推動工業自動化向更高集成度發展。

審核編輯 黃宇