單芯片解決方案，開啟全新體驗——W55MH32高性能以太網單片機

W55MH32是WIZnet重磅推出的高性能以太網單片機，它為用戶帶來前所未有的集成化體驗。這顆芯片將強大的組件集于一身，具體來說，一顆W55MH32內置高性能Arm? Cortex-M3核心，其主頻最高可達216MHz；配備1024KB FLASH與96KB SRAM，滿足存儲與數(shù)據(jù)處理需求；集成TOE引擎，包含WIZnet全硬件TCP/IP協(xié)議棧、內置MAC以及PHY，擁有獨立的32KB以太網收發(fā)緩存，可供8個獨立硬件socket使用。如此配置，真正實現(xiàn)了All-in-One解決方案，為開發(fā)者提供極大便利。

在封裝規(guī)格上，W55MH32提供了兩種選擇：QFN100和QFN68。

W55MH32L采用QFN100封裝版本，尺寸為12x12mm，其資源豐富，專為各種復雜工控場景設計。它擁有66個GPIO、3個ADC、12通道DMA、17個定時器、2個I2C、5個串口、2個SPI接口（其中1個帶I2S接口復用）、1個CAN、1個USB2.0以及1個SDIO接口。如此豐富的外設資源，能夠輕松應對工業(yè)控制中多樣化的連接需求，無論是與各類傳感器、執(zhí)行器的通信，還是對復雜工業(yè)協(xié)議的支持，都能游刃有余，成為復雜工控領域的理想選擇。同系列還有QFN68封裝的W55MH32Q版本，該版本體積更小，僅為8x8mm，成本低，適合集成度高的網關模組等場景，軟件使用方法一致。更多信息和資料請進入http://www.w5500.com/網站或者私信獲取。

此外，本W55MH32支持硬件加密算法單元，WIZnet還推出TOE+SSL應用，涵蓋TCP SSL、HTTP SSL以及 MQTT SSL等，為網絡通信安全再添保障。

為助力開發(fā)者快速上手與深入開發(fā)，基于W55MH32L這顆芯片，WIZnet精心打造了配套開發(fā)板。開發(fā)板集成WIZ-Link芯片，借助一根USB C口數(shù)據(jù)線，就能輕松實現(xiàn)調試、下載以及串口打印日志等功能。開發(fā)板將所有外設全部引出，拓展功能也大幅提升，便于開發(fā)者全面評估芯片性能。

若您想獲取芯片和開發(fā)板的更多詳細信息，包括產品特性、技術參數(shù)以及價格等，歡迎訪問官方網頁：http://www.w5500.com/，我們期待與您共同探索W55MH32的無限可能。

第三十六章 CAN——控制器局域網絡接口

控制器局域網（Controller Area Network, CAN）作為工業(yè)自動化和汽車電子領域的核心通信技術，以其高可靠性和實時性著稱。下面我們將基于W55MH32以太網單片機的bxCAN（基本擴展 CAN）模塊，系統(tǒng)講解CAN通信的原理、架構及實際應用要點，和大家一起學習和使用這一技術。

1CAN通信概述

1.1簡介

CAN（Controller Area Network）是一種用于實時控制的串行通信總線，由博世公司開發(fā)，廣泛應用于汽車電子、工業(yè)自動化等領域。

1.2功能特點

CAN接口有以下特點：

多主通信機制：網絡中所有節(jié)點均可在任意時刻主動發(fā)送數(shù)據(jù)，無需中央控制器協(xié)調。當多個節(jié)點同時發(fā)送時，通過標識符仲裁決定優(yōu)先級，確保高優(yōu)先級消息優(yōu)先傳輸。

非破壞性總線仲裁：仲裁過程基于標識符的二進制值，數(shù)值越小優(yōu)先級越高。仲裁失敗的節(jié)點會自動停止發(fā)送，避免總線沖突。

錯誤處理：集成CRC校驗、應答校驗等多種錯誤檢測機制，檢測到錯誤時自動發(fā)送錯誤幀，并通過錯誤計數(shù)器實現(xiàn)故障界定（主動錯誤、被動錯誤、離線狀態(tài)）。

實時性保障：通信速率最高可達1Mbps（短距離），滿足實時控制場景需求。

1.3CAN幀結構與類型

CAN協(xié)議定義了四種幀類型，每種幀具有特定的結構和功能：

幀類型	作用	結構特點
數(shù)據(jù)幀	傳輸數(shù)據(jù)	包含幀起始、仲裁段、控制段、數(shù)據(jù)段、CRC段、應答段和幀結束，數(shù)據(jù)長度0-8字節(jié)。
遠程幀	請求其他節(jié)點發(fā)送數(shù)據(jù)	無數(shù)據(jù)段，仲裁段標識符用于標識請求的消息，接收節(jié)點接收到遠程幀后發(fā)送對應數(shù)據(jù)幀。
錯誤幀	檢測到錯誤時發(fā)送	由錯誤標志（6個連續(xù)顯性位）和錯誤界定符（8個隱性位）組成，所有節(jié)點檢測到錯誤時發(fā)送。
過載幀	通知其他節(jié)點自身接收緩沖器滿	用于延緩數(shù)據(jù)傳輸，由過載標志和過載界定符組成。

1.4標識符與優(yōu)先級

CAN幀通過標識符（ID）確定優(yōu)先級，ID越小優(yōu)先級越高。

W55MH32支持兩種幀格式：

標準幀：11位ID。

擴展幀：29位ID。

標識符不代表節(jié)點地址，而是與消息內容相關。例如，汽車中“發(fā)動機轉速”的消息可能對應標識符0x100，所有訂閱該消息的節(jié)點均可接收。

2W55MH32的bxCAN模塊詳解

2.1功能特點

W55MH32集成的 bxCAN（Basic Extended CAN）模塊是一款高性能 CAN控制器，專為減輕 CPU負荷設計，其關鍵特性包括：

協(xié)議兼容性：完全支持CAN 2.0A和2.0B主動模式，波特率最高1Mbps。

發(fā)送處理能力：3個獨立發(fā)送郵箱，支持優(yōu)先級配置和時間戳記錄（發(fā)送幀起始時刻的定時器值）。

接收管理機制：2個3級深度的接收FIFO（FIFO0和FIFO1），硬件自動管理報文存儲，減少CPU干預。

靈活的過濾系統(tǒng)：14個可配置的過濾器組，支持32位或16位過濾寬度，可設置為屏蔽位模式或標識符列表模式。

時間觸發(fā)通信：支持TTCM模式，內部16位定時器為報文添加時間戳，適用于對實時性要求極高的場景。

2.2硬件資源與內存映射

bxCAN模塊的硬件資源包括：

引腳連接：通過CANTX和CANRX引腳連接外部收發(fā)器（如TJA1050），總線需接120Ω終端電阻。

寄存器組：包含控制寄存器（CAN_MCR）、狀態(tài)寄存器（CAN_MSR）、發(fā)送狀態(tài)寄存器（CAN_TSR）、接收FIFO寄存器（CAN_RF0R/CAN_RF1R）等，共32個32位寄存器，地址范圍0x00至0x31C。

共享內存：與USB模塊共用512字節(jié)SRAM，用于數(shù)據(jù)收發(fā)緩沖，二者不可同時使用。

2.3時鐘與波特率

bxCAN的時鐘源自APB1總線，其波特率計算公式為：

波特率 =系統(tǒng)時鐘 / [2 × CAN_BRP × (CAN_SJW + 1 + CAN_BS1 + 1 + CAN_BS2 + 1)]

CAN_BRP：波特率分頻器，范圍1~1024。

CAN_SJW：重新同步跳躍寬度，決定總線相位誤差的補償能力。

CAN_BS1/CAN_BS2：時間段1和時間段2，用于定義采樣點位置和位時序。

例如，當系統(tǒng)時鐘為72MHz，設置CAN_BRP=9、CAN_SJW=1、CAN_BS1=6、CAN_BS2=3時，波特率為1Mbps，采樣點位于75%位時間處，兼顧抗干擾性和同步能力。

3bxCAN工作模式與狀態(tài)轉換

3.1工作模式

bxCAN支持三種主要工作模式，通過CAN_MCR寄存器配置：

初始化模式

進入條件：軟件設置CAN_MCR.INRQ=1，等待CAN_MSR.INAK=1確認。

功能：僅在此模式下可配置波特率（CAN_BTR寄存器）、過濾器組參數(shù)（位寬、模式、FIFO關聯(lián)等）。

注意事項：初始化完成后需退出該模式才能正常通信，退出時需等待總線空閑（檢測到11個連續(xù)隱性位）。

正常模式

工作狀態(tài)：支持完整的收發(fā)功能，節(jié)點與總線同步后即可發(fā)送和接收報文。

同步機制：通過檢測幀起始位（SOF）的上升沿實現(xiàn)位同步，后續(xù)通過重新同步調整相位誤差。

典型應用：工業(yè)控制中的數(shù)據(jù)交互、汽車ECU間的實時通信。

睡眠模式

低功耗設計：時鐘停止，僅保留喚醒邏輯，功耗顯著降低。

喚醒方式：軟件清CAN_MCR.SLEEP位，或硬件檢測到總線活動（需設置CAN_MCR.AWUM=1）。

應用場景：電池供電設備的節(jié)能模式，如車載傳感器的待機狀態(tài)。

3.2測試模式：靜默與環(huán)回

為便于開發(fā)調試，bxCAN支持兩種測試模式，需在初始化模式下配置CAN_BTR寄存器：

靜默模式（SILM=1）

特性：可接收數(shù)據(jù)幀和遠程幀，但發(fā)送時僅輸出隱性位，不影響總線狀態(tài)。

用途：用于分析總線活動，不干擾現(xiàn)有通信，如故障診斷時的總線監(jiān)聽。

環(huán)回模式（LBKM=1）

特性：發(fā)送的報文直接在內部回環(huán)至接收端，忽略CANRX引腳輸入。

用途：自測試場景，無需外部硬件即可驗證收發(fā)功能，如模塊出廠前的自測。

環(huán)回靜默模式（SILM=1+LBKM=1）

組合特性：兼具環(huán)回和靜默功能，發(fā)送報文不影響外部總線，僅內部回環(huán)測試。

安全測試：適用于"熱自測試"，避免干擾實際總線通信。

4報文發(fā)送與接收處理機制

4.1發(fā)送處理流程

bxCAN的發(fā)送流程由硬件自動管理，軟件只需配置郵箱并請求發(fā)送：

郵箱選擇：3個發(fā)送郵箱（郵箱0~2），空閑時可選擇任意郵箱。

參數(shù)配置：設置標識符（STDID/EXID）、幀類型（數(shù)據(jù)幀/遠程幀）、數(shù)據(jù)長度（DLC）和數(shù)據(jù)內容。

發(fā)送請求：置位CAN_TIxR.TXRQ位，郵箱狀態(tài)變?yōu)?掛號"，等待仲裁。

仲裁與發(fā)送：仲裁成功后進入"發(fā)送中"狀態(tài)，發(fā)送完成后CAN_TSR.TXOK位置1，郵箱重置為空閑。

發(fā)送優(yōu)先級規(guī)則

標識符優(yōu)先：CAN_MCR.TXFP=0時，標識符數(shù)值小的報文優(yōu)先發(fā)送；標識符相同時，郵箱號小的優(yōu)先。

FIFO優(yōu)先：CAN_MCR.TXFP=1時，按發(fā)送請求的先后順序排隊，適用于分段發(fā)送場景。

4.2接收管理與FIFO機制

接收處理通過2個3級深度FIFO實現(xiàn)，完全由硬件管理：

有效報文判定：正確接收（無CRC錯誤、格式錯誤等）且通過過濾器檢查的報文為有效報文。

FIFO存儲：有效報文按接收順序存入FIFO，F(xiàn)IFO0和FIFO1各自獨立，可通過過濾器配置關聯(lián)到不同F(xiàn)IFO。

狀態(tài)標識：CAN_RF0R/FIFO1R中的FMP[1:0]位指示FIFO中的報文數(shù)量（0~3），滿時FULL位被置1。

溢出處理：可配置FIFO鎖定模式（CAN_MCR.RFLM=1），此時新報文會被丟棄；否則最新報文覆蓋舊報文。

時間戳與過濾器匹配序號

時間戳：每個接收報文記錄幀起始時刻的16位定時器值，存入CAN_RDTxR.TIME[15:0]，用于分析報文延遲。

過濾器匹配序號（FMI）：記錄匹配的過濾器組編號，存入CAN_RDTxR.FMI[7:0]，軟件可據(jù)此快速區(qū)分報文類型。

5標識符過濾系統(tǒng)解析

5.1過濾機制的核心價值

CAN網絡中，節(jié)點通常只關注部分報文，過濾器的作用是硬件層面篩選有效報文，減輕CPU負荷。bxCAN的過濾系統(tǒng)具有以下特點：

14個過濾器組：每個組可獨立配置，支持標準幀和擴展幀過濾。

可變位寬：每個組可設置為32位單過濾器或2個16位過濾器。

雙模式配置：屏蔽位模式或標識符列表模式，靈活適應不同場景。

5.2屏蔽位模式與列表模式

屏蔽位模式

工作原理：每個過濾器組包含1個標識符寄存器和1個屏蔽寄存器，屏蔽位為1的位置需嚴格匹配，為0的位置"不關心"。

典型應用：過濾一組相關報文，如標識符0x100~0x1FF的標準幀，可設置標識符為0x100，屏蔽碼為0x0FF。

標識符列表模式

工作原理：兩個寄存器均作為標識符寄存器，報文必須與其中一個完全匹配才會通過過濾。

典型應用：精確過濾特定報文，如只接收標識符為0x200的擴展幀，可設置兩個寄存器均為0x200的擴展幀格式。

5.3過濾器優(yōu)先級規(guī)則

當報文匹配多個過濾器時，優(yōu)先級由以下規(guī)則決定：

位寬優(yōu)先：32位過濾器優(yōu)先級高于16位過濾器。

模式優(yōu)先：列表模式優(yōu)先級高于屏蔽位模式。

編號優(yōu)先：過濾器組編號小的優(yōu)先級高（0-13）。

例如，32位列表模式的過濾器組0優(yōu)先級高于16位屏蔽位模式的過濾器組1，確保關鍵報文優(yōu)先處理。

6錯誤管理與總線健康監(jiān)測

6.1錯誤檢測與計數(shù)器機制

bxCAN通過發(fā)送錯誤計數(shù)器（TEC）和接收錯誤計數(shù)器（REC）實現(xiàn)故障界定：

錯誤類型：支持位錯誤、填充錯誤、CRC錯誤、格式錯誤、應答錯誤等，錯誤碼存入CAN_ESR.LEC[2:0]。

計數(shù)器更新：

發(fā)送錯誤時TEC加1，接收錯誤時REC加1。

成功發(fā)送/接收時，TEC和REC減1（超過127時減至120）。

狀態(tài)轉換：

TEC或REC > 127時進入錯誤被動狀態(tài)，此時發(fā)送錯誤幀為隱性位。

TEC > 255時進入離線狀態(tài)，無法收發(fā)報文，需通過自動恢復或軟件干預重新上線。

6.2離線恢復機制

離線狀態(tài)的恢復方式由CAN_MCR.ABOM位決定：

自動恢復（ABOM=1）：檢測到128次11個連續(xù)隱性位后自動恢復為錯誤主動狀態(tài)。

手動恢復（ABOM=0）：軟件需先請求進入初始化模式，再退出，等待總線同步后恢復。

6.3錯誤中斷與狀態(tài)監(jiān)控

通過CAN_IER寄存器可配置多種錯誤中斷：

錯誤警告中斷（EWGIE=1）：TEC或REC ≥ 96時觸發(fā)，提示總線可能出現(xiàn)異常。

錯誤被動中斷（EPVIE=1）：進入錯誤被動狀態(tài)時觸發(fā)，需關注總線穩(wěn)定性。

離線中斷（BOFIE=1）：進入離線狀態(tài)時觸發(fā)，需啟動恢復流程。

上次錯誤碼中斷（LECIE=1）：每次錯誤時更新錯誤碼并觸發(fā)中斷，便于快速定位問題。

7應用場景

7.1工業(yè)自動化網絡

多設備協(xié)同控制：如PLC與傳感器、執(zhí)行器間的實時數(shù)據(jù)交互，通過CANopen協(xié)議實現(xiàn)設備聯(lián)網。

抗干擾設計：采用隔離收發(fā)器（如CTM1051）和屏蔽雙絞線，總線兩端接120Ω終端電阻，降低電磁干擾影響。

7.2汽車電子系統(tǒng)

車載網絡：連接發(fā)動機控制單元（ECU）、ABS、儀表盤等，遵循J1939或CANopen協(xié)議。

低功耗需求：利用睡眠模式和喚醒功能，減少待機功耗，滿足汽車電源管理要求。

8注意事項

8.1硬件連接與終端配置

總線兩端必須接入120Ω終端電阻，中間節(jié)點無需額外電阻，避免阻抗不匹配導致信號反射。

工業(yè)場景建議使用隔離收發(fā)器（如CTM1051）和屏蔽雙絞線，屏蔽層單點接地以降低電磁干擾。

8.2波特率一致性配置

所有節(jié)點的波特率參數(shù)（CAN_BRP、BS1、BS2、SJW）必須完全一致，建議通過寄存器硬編碼避免計算誤差。

長距離通信（>100m）需降低波特率至50kbps以下，并將采樣點后移至80%位時間處（增大BS1參數(shù)）。

8.3過濾器與FIFO管理

未使用的過濾器組需設置為非激活狀態(tài)（CAN_FA1R對應位清0），避免無效報文占用資源。

接收FIFO需定期查詢或啟用中斷（如FMPIE），防止因軟件處理延遲導致報文溢出。

8.4錯誤處理與恢復機制

監(jiān)控發(fā)送/接收錯誤計數(shù)器（TEC/REC），超過96時觸發(fā)預警，超過127時切換至降級模式。

離線恢復時，若使用手動模式（ABOM=0），需確保退出初始化模式后等待總線同步完成（CAN_MSR.INAK=0）。

8.5低功耗模式操作規(guī)范

進入睡眠模式前需確認所有發(fā)送郵箱為空（CAN_TSR.TME=1），喚醒時優(yōu)先使用硬件總線活動檢測（AWUM=1）以降低功耗。

9程序設計

9.1CAN_LoopBack例程

CAN_LoopBack例程實現(xiàn)了CAN總線回環(huán)測試程序，通過串口接收指令控制CAN數(shù)據(jù)發(fā)送，并自動接收回環(huán)數(shù)據(jù)進行打印輸出，用于驗證CAN控制器功能。以下是實現(xiàn)過程和結果驗證：

9.1.1CAN初始化

CAN_Mode_Init()函數(shù)是W55MH32的CAN總線初始化函數(shù)，內容如下：

uint8_t CAN_Mode_Init(uint8_t tsjw,uint8_t tbs2,uint8_t tbs1,uint16_t brp,uint8_t mode) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure; CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure; #if CAN_RX0_INT_ENABLE NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; #endif RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE); GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1, ENABLE); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed= GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//reuse push pull GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure); //initialize io GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode= GPIO_Mode_IPU;//pull up input GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure); //initialize io //CAN unit settings CAN_InitStructure.CAN_TTCM= DISABLE;//non time triggered communication mode CAN_InitStructure.CAN_ABOM= DISABLE;//software automatic offline management CAN_InitStructure.CAN_AWUM= DISABLE;//Sleep mode Wake up via software (clear the SLEEP bit of CAN- > MCR) CAN_InitStructure.CAN_NART= ENABLE; //prohibit automatic transmission of messages CAN_InitStructure.CAN_RFLM= DISABLE;//message not locked new overwrite old CAN_InitStructure.CAN_TXFP= DISABLE;//priority is determined by the message identifier CAN_InitStructure.CAN_Mode= mode; //Mode settings: mode: 0, normal mode; 1, loop mode; //set baud rate CAN_InitStructure.CAN_SJW = tsjw; //Resynchronize jump width (Tsjw) to tsjw + 1 time unit CAN_SJW_2tq CAN_SJW_3tq CAN_SJW_4tq CAN_InitStructure.CAN_BS1 = tbs1; //Tbs1=tbs1+1 unit of timeCAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_ CAN_InitStructure.CAN_BS2 = tbs2; //Tbs2=tbs2+1 unit of timeCAN_BS2_1tq ~ CAN_ CAN_InitStructure.CAN_Prescaler= brp; //The frequency division factor (Fdiv) is brp + 1 CAN_Init(CAN1,&CAN_InitStructure); //Initialize CAN1 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber =0; //filter0 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;//shielding mode CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;//32 bit width CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh =0x0000; //32 bit id CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow =0x0000; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh =0x0000; //32 bit mask CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow =0x0000; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_Filter_FIFO0; //filter 0 is associated with fifo0 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE; //activate filter 0 CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure); //filter initialization #if CAN_RX0_INT_ENABLE CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE);//FIFO0 message registration interruption allowed. NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority =1;// the primary priority is 1 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority =0;// the secondary priority is 0 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); #endif return0; }

該函數(shù)通過配置GPIOB引腳（PB8接收上拉、PB9發(fā)送復用）和CAN1控制器，設置工作模式（含回環(huán)測試）、位時序參數(shù)（同步段、位段1/2、分頻系數(shù)）以確定波特率，使用32位ID屏蔽過濾器接收所有消息，并可選擇性開啟FIFO0中斷（需定義CAN_RX0_INT_ENABLE），最終完成CAN總線的初始化配置，為通信做準備。

9.1.2CAN數(shù)據(jù)發(fā)送

Can_Send_Msg()為CAN總線數(shù)據(jù)發(fā)送函數(shù)：

uint8_tCan_Send_Msg(uint8_t*msg,uint8_t len) { uint8_t mbox; uint16_t i=0; CanTxMsgTxMessage; TxMessage.StdId=0x12; // standard identifier TxMessage.ExtId=0x12; // set extension identifier TxMessage.IDE = CAN_Id_Standard;// standard frame TxMessage.RTR = CAN_RTR_Data; // data frame TxMessage.DLC = len; // the length of the data to be sent for(i=0; i< len; i++) TxMessage.Data[i]?= msg[i]; mbox?= CAN_Transmit(CAN1,?&TxMessage); i? =?0; while?((CAN_TransmitStatus(CAN1, mbox)?== CAN_TxStatus_Failed)?&&?(i?=0XFFF)return1; return0; }

此程序首先配置CAN幀參數(shù)（標準ID為0x12、標準數(shù)據(jù)幀、數(shù)據(jù)長度由參數(shù)指定），將待發(fā)送數(shù)據(jù)填充至發(fā)送緩沖區(qū)，然后調用發(fā)送函數(shù)并通過郵箱狀態(tài)輪詢機制（最多等待0XFFF次）確認發(fā)送結果，最終返回成功（0）或失敗（1）。

9.1.3CAN數(shù)據(jù)接收

Can_Receive_Msg()為CAN總線數(shù)據(jù)接收函數(shù)：

uint8_tCan_Receive_Msg(u8*buf) { uint32_t i; CanRxMsgRxMessage; if(CAN_MessagePending(CAN1, CAN_FIFO0)==0)return0;//no data received exit directly CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0,&RxMessage); //read data for(i=0; i

通過檢查CAN1的FIFO0接收緩沖區(qū)狀態(tài)，若有數(shù)據(jù)則讀取CAN幀信息（含ID、數(shù)據(jù)等），將有效數(shù)據(jù)（最多8字節(jié)）復制到用戶緩沖區(qū)，并返回實際數(shù)據(jù)長度（DLC），若無數(shù)據(jù)則直接返回0，實現(xiàn)了簡潔的非阻塞式CAN數(shù)據(jù)接收功能。

9.1.4串口接收

GetCmd()為USART1串口單字符接收函數(shù)：

uint8_tGetCmd(void) { uint8_t tmp=0; if(USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_RXNE)) { tmp= USART_ReceiveData(USART1); } return tmp; }

通過檢查接收緩沖區(qū)非空標志位（RXNE）判斷是否有數(shù)據(jù)可讀，若有則讀取并返回接收到的字符（8位），若無則返回0。

9.1.5主程序

main()函數(shù)為CAN總線回環(huán)測試主程序：

int main(void) { uint8_t res, i, key; uint8_t canbuf[8]; RCC_ClocksTypeDef clocks; delay_init(); UART_Configuration(115200); RCC_GetClocksFreq(&clocks); printf("n"); printf("SYSCLK: %3.1fMhz, HCLK: %3.1fMhz, PCLK1: %3.1fMhz, PCLK2: %3.1fMhz, ADCCLK: %3.1fMhzn", (float)clocks.SYSCLK_Frequency /1000000,(float)clocks.HCLK_Frequency/1000000, (float)clocks.PCLK1_Frequency /1000000,(float)clocks.PCLK2_Frequency/1000000,(float)clocks.ADCCLK_Frequency/1000000); printf("CAN LoopBack Test.n"); CAN_Mode_Init(CAN_SJW_1tq, CAN_BS2_8tq, CAN_BS1_9tq,4, CAN_Mode_LoopBack);//CAN initialize loopback mode,baud rate 500Kbps while(1) { if(GetCmd()=='s') { for(i=0; i< DATA_LEN; i++) { canbuf[i]?=?0x5A?+ i; } res?=?Can_Send_Msg(canbuf,?8);?//send 8 bytes if?(res?==?0) printf("Can Loop Back Send Data Successn"); else printf("Can Loop Back Send Data Failn"); } key?=?Can_Receive_Msg(canbuf); if?(key) { printf("Can Loop Back Recv Data Successn"); for?(i?=?0; i?< key; i++) { printf("canbuf[%d] = 0x%xn", i, canbuf[i]); } } } }

通過初始化系統(tǒng)時鐘、UART1和CAN控制器（配置為回環(huán)模式，波特率500Kbps），在主循環(huán)中監(jiān)聽串口輸入，當接收到“s”字符時發(fā)送8字節(jié)測試數(shù)據(jù)（0x5A~0x61），并持續(xù)檢查CAN接收緩沖區(qū)，若收到數(shù)據(jù)則打印內容，實現(xiàn)自收自發(fā)的通信驗證。

9.1.6下載驗證

程序下載運行后，首先打印了系統(tǒng)各時鐘的頻率和示例名稱，我們手動通過串口發(fā)送“s”之后，W55MH32便會通過CAN接口發(fā)送數(shù)據(jù)并接收來實現(xiàn)回環(huán)測試。發(fā)送和接收成功后都會打印出對應的提示信息，接收成功后同時也會將接收緩沖區(qū)的內容打印出來：

9.2CAN_Normal例程

CAN_Normal是CAN總線正常模式通信測試程序，與回環(huán)測試不同，它需通過物理總線與外部CAN節(jié)點通信。該例程除了CAN初始化的CAN模式參數(shù)變成的CAN_Mode_Normal之外，CAN初始化函數(shù)內容、發(fā)送、接收函數(shù)、主程序等與CAN_LoopBack例程保持一致。改動如下：

CAN_Mode_Init(CAN_SJW_1tq, CAN_BS2_8tq, CAN_BS1_9tq,4, CAN_Mode_Normal);//baud rate 500Kbps

9.2.1下載驗證

程序下載運行后，首先打印了系統(tǒng)各時鐘的頻率和示例名稱，通過串口發(fā)送“s”后，W55MH32便會通過CAN接口發(fā)送數(shù)據(jù)，發(fā)送成功后串口打印“Can Normal Send Data Success”的信息：

10總結

本文聚焦W55MH32的bxCAN模塊，詳解CAN通信核心內容。先介紹CAN協(xié)議特性與幀結構，再解析bxCAN的發(fā)送郵箱、接收FIFO及工作模式，接著闡述收發(fā)機制、過濾規(guī)則、錯誤管理和波特率配置，最后從硬件連接、參數(shù)匹配、過濾配置等方面給出示例程序以及講解，幫助大家理解CAN的使用。

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審核編輯 黃宇