[首發于智駕最前沿微信公眾號]小鵬汽車自成立之初便將智能駕駛作為與電動化并駕齊驅的核心戰略，不僅在產品設計層面強調“智駕”標簽，更在技術研發投入方面持續加大力度。截至2024年底，公司累計研發支出已突破300億元人民幣，這一規模在造車新勢力中也名列前茅。與多數車企選擇依賴外部供應的做法不同，小鵬堅持“底層自研、全鏈自主”，從傳感器硬件到車端算力、從大模型算法到云端數據平臺，構建了閉環式研發與迭代體系。在創始人與高管團隊的長期戰略定力下，小鵬在AI智能駕駛領域實現了從跟隨到并跑、再到局部領先的跨越，為批量化、多品類車型的智能駕駛落地提供了堅實技術保障。

在技術架構層面，小鵬基于自身十年造車經驗和技術沉淀，提出了SEPA 2.0“扶搖”架構。這一架構的核心在于平臺化底座，并非單純的車身底盤平臺，而是覆蓋電子電氣、三電系統與硬件一體化的全方位技術平臺。

X-EEA電子電氣架構實現云端至車端的算力-算法-數據閉環。云端Foundation Model參數規模已擴展至72B，車端大模型參數則達到數十億，并通過蒸餾技術將大模型壓縮至適合500–1000TOPS算力的車端硬件。在三電系統方面，小鵬全域800V高壓快充＋X-Power電驅集成解決了充電效率、電耗效率以及低溫續航等一系列技術難題；此外，包含前后一體化壓鑄和CIB電池車身一體化的硬件一體化技術，不僅有效降低了零部件數量和制造成本，更大幅優化了車身空間利用率和結構剛度，為整車輕量化和多品類共線生產提供了有力支撐。

X-EEA電子電氣架構

在感知層面，小鵬拋棄了傳統依賴大規模激光雷達和高精地圖的設計思路，率先在十周年發布會上推出AI鷹眼視覺方案。該方案基于全球首創的Lofic架構，前視與后視攝像頭像素升級至800萬，環視及側視攝像頭提升至300萬，能夠在弱光、逆光及大光差環境中保持高精度感知。相比上一代雙激光雷達方案，AI鷹眼視覺方案在實時感知距離上提升25%，識別速度加快40%，系統端到端時延減少100ms，算力釋放率提升20%，視覺數據無需中間轉化即可直接進入神經網絡模型，顯著提升了系統響應速度和成本效率。從2024年Q4開始，AI鷹眼視覺方案首發搭載于P7+車型，計劃后續覆蓋MONA、X9等更多車型，實現高階L3級別城市自動駕駛的規模化落地。

為了滿足從輔助駕駛到高階自動駕駛對算力的爆發式增長需求，小鵬自主設計并成功流片“圖靈”智駕芯片。該芯片采用7nm工藝，集成40核CPU（最高可運行30B參數的大模型）、2個自研NPU、DSA神經網絡加速器以及雙ISP（分別負責AI感知與圖像合成），整體算力可達約750TOPS，堪比三顆主流Orin-X芯片之和；獨立安全島設計確保全車無盲點監控，提升系統安全性與可靠性。此外，自研“圖靈”芯片在BOM成本上相較外采方案每顆可節約約1200元，結合研發與流片成本攤銷，大規模出貨后將顯著優化整車成本結構，并為未來算法迭代提供更高的硬件適配靈活性。

小鵬、蔚來與英偉達智駕芯片參數對比

在算法研發方面，小鵬自動駕駛系統經歷了從規則驅動到端到端大模型的多輪迭代。最初的Xpilot以Rule-based架構實現ACC與LCC等基礎巡航與泊車功能；2021年推出高速NGP，標志公司在輔助駕駛領域具備了行業領先的落地能力；2023年推出城市NGP無圖化版本，在全國范圍內實現無高精地圖覆蓋；2024年XNGP+集成BEV+Transformer大模型，打通感知-預測-規劃三網，實現真正意義上的端到端一體化決策，并在OTA中持續迭代XBrain架構，支持環島、掉頭及其他復雜場景，性能與魯棒性不斷提升。未來，小鵬將基于Model Distillation與強化學習技術，逐步推進One Model生成式大模型，實現感知、預測與決策的完全融合，實現系統全面泛化與極端場景下的安全可控。

在云端，小鵬搭建了萬卡級的“云端模型工廠”，算力儲備達10EFLOPS，集群利用率超90%。基于高性能計算與分布式訓練平臺，小鵬實現了從1M Clips到200M Clips的訓練數據擴容，訓練帶寬和效率提升5倍。通過Model Distillation技術，將云端基座模型有效蒸餾為車端小模型，并結合RL強化學習與世界模型生成閉環反饋網絡，實現算法的端云協同迭代。云端模型工廠不僅支撐了XNGP+的快速上線，也為未來“一鍵升級”更大規模的生成式端到端大模型提供了數據與算力保障。

小鵬云端模型工廠

功能級別的迭代則依托強大的OTA能力實現自下而上的持續進化。自2019年推出XOS 1+版本的LCC車道居中控制，到2020–2022年的XOS 2~3+高速NGP，再到2023年XOS 4+的城市無圖NGP，再到2024年XOS 5+端到端XBrain架構的全場景覆蓋，小鵬通過每一次OTA推送都將最新算法、策略與體驗帶給用戶。與競品的單次靜態更新不同，小鵬實現了對算法參數、規則網、模型權重等多維度的動態調整與優化，大幅提升了系統對多變道路環境與極端工況的適應能力，并通過實車數據持續閉環驗證與迭代，確保功能穩定性與安全性。

小鵬汽車OTA功能實現階段

面向未來，小鵬已規劃了自動駕駛技術的“端到端四部曲”：在2024年Q4實現城區智駕100%無圖化量產；2024年年末將車端大模型參數量翻倍，并融合輕雷達、輕地圖實現門到門智駕；2026年前后推動云端大模型參數每版提升5倍，實現類L3級別（百公里接管＜1次）的高品質智能駕駛體驗；最終在Ultra平臺推出Robotaxi，通過AI Eagle Eye、XBrain、圖靈芯片與云端模型工廠的協同，實現部分低速場景下的真正意義無人駕駛商業化運營。在此過程中，小鵬還將借助鯤鵬超級電動體系在增程與純電雙軌并行、AI賦能5C超充電池與AI動力優化等方面的協同，進一步推動智能駕駛與電動化的深度融合，贏得智能出行時代的制高點。

小鵬汽車智能駕駛“端到端四部曲”

綜上所述，小鵬汽車的自動駕駛系統以SEPA 2.0扶搖架構為底座，凝聚了從AI視覺感知、自研智駕芯片至端到端大模型的全棧自研能力，并通過OTA、云端模型工廠及精細化團隊組織保證技術與產品的持續演進。未來，小鵬將繼續以創新驅動為核心，以軟硬一體化、端云協同為手段，穩步推進L3及以上自動駕駛技術的商業化，實現高頻次、低成本、安全可控的智能出行服務。

審核編輯 黃宇